git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_AT91FR40008/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel AT91R40008\r
  72  * port.\r
  73  *\r
  74  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  75  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  76  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Standard includes. */\r
  80 #include <stdlib.h>\r
  81 \r
  82 /* Scheduler includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 /* Hardware specific definitions. */\r
  87 #include "AT91R40008.h"\r
  88 #include "pio.h"\r
  89 #include "aic.h"\r
  90 #include "tc.h"\r
  91 \r
  92 /* Constants required to setup the task context. */\r
  93 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  94 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  95 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  96 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  97 #define portTICK_PRIORITY_6                             ( 6 )\r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 101 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 102 \r
 103 /* \r
 104  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 105  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 106  */\r
 107 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* \r
 112  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 113  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 114  *\r
 115  * See header file for description. \r
 116  */\r
 117 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 118 {\r
 119 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 120 \r
 121         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 122         \r
 123         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 124         is not really required. */\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126 \r
 127         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 128         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 129 \r
 130         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 131         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 132         as it would within an IRQ ISR. */\r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135 \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164 \r
 165         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 166         R0. */\r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169 \r
 170         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 171         system mode, with interrupts enabled. */\r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 173 \r
 174         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 175         {\r
 176                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 177                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 178         }\r
 179         #endif\r
 180 \r
 181         pxTopOfStack--;\r
 182 \r
 183         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 184         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 185         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 186         tasks context. */\r
 187         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 188 \r
 189         return pxTopOfStack;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 194 {\r
 195         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 196         here already. */\r
 197         prvSetupTimerInterrupt();\r
 198 \r
 199         /* Start the first task. */\r
 200         vPortISRStartFirstTask();       \r
 201 \r
 202         /* Should not get here! */\r
 203         return 0;\r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 void vPortEndScheduler( void )\r
 208 {\r
 209         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 210         is nothing to return to.  */\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 /*\r
 215  * Setup the tick timer to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 216  */\r
 217 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 218 {\r
 219 volatile unsigned long ulDummy;\r
 220 \r
 221         /* Enable clock to the tick timer... */\r
 222         AT91C_BASE_PS->PS_PCER = portTIMER_CLK_ENABLE_BIT;\r
 223 \r
 224         /* Stop the tick timer... */\r
 225         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CCR = TC_CLKDIS;\r
 226 \r
 227         /* Start with tick timer interrupts disabled... */\r
 228         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;\r
 229 \r
 230         /* Clear any pending tick timer interrupts... */\r
 231         ulDummy = portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_SR;\r
 232 \r
 233         /* Store interrupt handler function address in tick timer vector register...\r
 234         The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 235         scheduler is being used. */\r
 236         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 237         {\r
 238                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 239                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[portTIMER_AIC_CHANNEL] = ( unsigned long ) vPreemptiveTick;\r
 240         }\r
 241         #else  // else use cooperative scheduler\r
 242         {\r
 243                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 244                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[portTIMER_AIC_CHANNEL] = ( unsigned long ) vNonPreemptiveTick;\r
 245         }\r
 246         #endif\r
 247 \r
 248         /* Tick timer interrupt level-sensitive, priority 6... */\r
 249         AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[ portTIMER_AIC_CHANNEL ] = AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE | portTICK_PRIORITY_6;\r
 250 \r
 251         /* Enable the tick timer interrupt...\r
 252 \r
 253         First at timer level */\r
 254         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_IER = TC_CPCS;\r
 255 \r
 256         /* Then at the AIC level. */\r
 257         AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1 << portTIMER_AIC_CHANNEL);\r
 258 \r
 259         /* Calculate timer compare value to achieve the desired tick rate... */\r
 260         if( (configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 2) ) <= 0xFFFF )\r
 261         {\r
 262                 /* The tick rate is fast enough for us to use the faster timer input\r
 263                 clock (main clock / 2). */\r
 264                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CMR = TC_WAVE | TC_CLKS_MCK2 | TC_BURST_NONE | TC_CPCTRG;\r
 265                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_RC  = configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 2);\r
 266         }\r
 267         else\r
 268         {\r
 269                 /* We must use a slower timer input clock (main clock / 8) because the\r
 270                 tick rate is too slow for the faster input clock. */\r
 271                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CMR = TC_WAVE | TC_CLKS_MCK8 | TC_BURST_NONE | TC_CPCTRG;\r
 272                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_RC  = configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 8);\r
 273         }\r
 274 \r
 275         /* Start tick timer... */\r
 276         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CCR = TC_SWTRG | TC_CLKEN;\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r