git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not itcan be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /*-----------------------------------------------------------\r
  77  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  78  *\r
  79  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  80  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  81  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  82  *----------------------------------------------------------*/\r
  83 \r
  84 \r
  85 /* Standard includes. */\r
  86 #include <stdlib.h>\r
  87 \r
  88 /* Scheduler includes. */\r
  89 #include "FreeRTOS.h"\r
  90 #include "task.h"\r
  91 \r
  92 /* Constants required to setup the task context. */\r
  93 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  94 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  95 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  96 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  97 \r
  98 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  99 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 100 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
 101 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned long ) 0x01 )\r
 102 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned long ) 0x02 )\r
 103 \r
 104 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 105 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned long ) 0x0004 )\r
 106 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned long ) 0x0010 )\r
 107 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned long ) 0x0020 )\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 112 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 113 \r
 114 /* \r
 115  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 116  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 117  */\r
 118 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /* \r
 123  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 124  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 125  *\r
 126  * See header file for description. \r
 127  */\r
 128 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 129 {\r
 130 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 131 \r
 132         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 133 \r
 134         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 135         is not really required. */\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 139         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 140 \r
 141         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 142         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 143         as it would within an IRQ ISR. */\r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146 \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 174         pxTopOfStack--; \r
 175 \r
 176         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 177         R0. */\r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180 \r
 181         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 182         system mode, with interrupts enabled. */\r
 183         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 184 \r
 185         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 186         {\r
 187                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 188                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 189         }\r
 190 \r
 191         pxTopOfStack--;\r
 192 \r
 193         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 194         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 195         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 196         tasks context. */\r
 197         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 198 \r
 199         return pxTopOfStack;\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 204 {\r
 205         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 206         here already. */\r
 207         prvSetupTimerInterrupt();\r
 208 \r
 209         /* Start the first task. */\r
 210         vPortISRStartFirstTask();       \r
 211 \r
 212         /* Should not get here! */\r
 213         return 0;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 void vPortEndScheduler( void )\r
 218 {\r
 219         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 220         is nothing to return to.  */\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 /*\r
 225  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 226  */\r
 227 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 228 {\r
 229 unsigned long ulCompareMatch;\r
 230 extern void ( vTickISR )( void );\r
 231 \r
 232         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 233         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 234         T0_PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 235 \r
 236         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 237         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 238 \r
 239         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 240         in a warning - hence the #if. */\r
 241         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 242         {\r
 243                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 244         }\r
 245         #endif\r
 246         T0_MR0 = ulCompareMatch;\r
 247 \r
 248         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 249         T0_MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 250 \r
 251         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 252         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 253         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 254         \r
 255         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 256         scheduler is being used. */\r
 257 \r
 258         VICVectAddr0 = ( long ) vTickISR;\r
 259         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 260 \r
 261         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 262         so it is okay to do this here. */\r
 263         T0_TCR = portENABLE_TIMER;\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 \r
 268 \r