git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/MicroBlazeV8/portasm.S

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /* FreeRTOS includes. */\r
  70 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  71 \r
  72 /* Xilinx library includes. */\r
  73 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
  74 #include "xparameters.h"\r
  75 \r
  76 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  77 back into the caller stack. */\r
  78 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  79         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  80         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -136\r
  81 #else\r
  82         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  83         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -132\r
  84 #endif\r
  85 \r
  86 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  87 #define portR31_OFFSET  4\r
  88 #define portR30_OFFSET  8\r
  89 #define portR29_OFFSET  12\r
  90 #define portR28_OFFSET  16\r
  91 #define portR27_OFFSET  20\r
  92 #define portR26_OFFSET  24\r
  93 #define portR25_OFFSET  28\r
  94 #define portR24_OFFSET  32\r
  95 #define portR23_OFFSET  36\r
  96 #define portR22_OFFSET  40\r
  97 #define portR21_OFFSET  44\r
  98 #define portR20_OFFSET  48\r
  99 #define portR19_OFFSET  52\r
 100 #define portR18_OFFSET  56\r
 101 #define portR17_OFFSET  60\r
 102 #define portR16_OFFSET  64\r
 103 #define portR15_OFFSET  68\r
 104 #define portR14_OFFSET  72\r
 105 #define portR13_OFFSET  76\r
 106 #define portR12_OFFSET  80\r
 107 #define portR11_OFFSET  84\r
 108 #define portR10_OFFSET  88\r
 109 #define portR9_OFFSET   92\r
 110 #define portR8_OFFSET   96\r
 111 #define portR7_OFFSET   100\r
 112 #define portR6_OFFSET   104\r
 113 #define portR5_OFFSET   108\r
 114 #define portR4_OFFSET   112\r
 115 #define portR3_OFFSET   116\r
 116 #define portR2_OFFSET   120\r
 117 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 118 #define portMSR_OFFSET 128\r
 119 #define portFSR_OFFSET 132\r
 120 \r
 121         .extern pxCurrentTCB\r
 122         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 123         .extern vTaskSwitchContext\r
 124         .extern uxCriticalNesting\r
 125         .extern pulISRStack\r
 126         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 127         .extern vPortExceptionHandler\r
 128         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 129 \r
 130         .global _interrupt_handler\r
 131         .global VPortYieldASM\r
 132         .global vPortStartFirstTask\r
 133         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 134 \r
 135 \r
 136 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 137 \r
 138         /* Make room for the context on the stack. */\r
 139         addik r1, r1, portMINUS_CONTEXT_SIZE\r
 140 \r
 141         /* Stack general registers. */\r
 142         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 143         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 144         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 145         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 146         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 147         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 148         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 149         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 150         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 151         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 152         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 153         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 154         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 155         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 156         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 157         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 158         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 159         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 160         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 161         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 162         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 163         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 164         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 165         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 166         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 167         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 168         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 169         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 170         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 171         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 172 \r
 173         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 174         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 175         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 176 \r
 177         /* Stack MSR. */\r
 178         mfs r18, rmsr\r
 179         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 180 \r
 181         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 182                 /* Stack FSR. */\r
 183                 mfs r18, rfsr\r
 184                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 185         #endif\r
 186 \r
 187         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 188         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 189         sw      r1, r0, r3\r
 190         \r
 191         .endm\r
 192 \r
 193 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 194 \r
 195         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 196         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 197         lw      r1, r0, r18\r
 198 \r
 199         /* Restore the general registers. */\r
 200         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 201         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 202         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 203         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 204         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 205         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 206         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 207         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 208         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 209         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 210         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 211         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 212         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 213         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 214         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 215         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 216         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 217         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 218         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 219         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 220         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 221         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 222         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 223         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 224         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 225         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 226         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 227         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 228         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 229 \r
 230         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 231         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 232         mts rmsr, r18\r
 233 \r
 234         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 235                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 236                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 237                 mts rfsr, r18\r
 238         #endif\r
 239 \r
 240         /* Load the critical nesting value. */\r
 241         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 242         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 243 \r
 244         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 245         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 246         last exited the running state through an interrupt. */\r
 247         xori r18, r18, 0\r
 248         bnei r18, exit_from_yield\r
 249 \r
 250         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 251         stack. */\r
 252         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 253 \r
 254         /* Remove the stack frame. */\r
 255         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 256 \r
 257         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 258         exited. */\r
 259         rtid r14, 0\r
 260         or r0, r0, r0\r
 261 \r
 262         .endm\r
 263 \r
 264 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 265 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 266 being preempted by an interrupt). */\r
 267         .text\r
 268         .align  2\r
 269 exit_from_yield:\r
 270 \r
 271         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 272         stack. */\r
 273         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 274 \r
 275         /* Remove the stack frame. */\r
 276         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 277 \r
 278         /* Return to the task. */\r
 279         rtsd r14, 0\r
 280         or r0, r0, r0\r
 281 \r
 282 \r
 283         .text\r
 284         .align  2\r
 285 _interrupt_handler:\r
 286 \r
 287         portSAVE_CONTEXT\r
 288 \r
 289         /* Stack the return address. */\r
 290         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 291 \r
 292         /* Switch to the ISR stack. */\r
 293         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 294 \r
 295         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 296         ori r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 297 \r
 298         /* Execute any pending interrupts. */\r
 299         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 300         or r0, r0, r0\r
 301 \r
 302         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 303         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 304         or r18, r18, r0\r
 305 \r
 306         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 307         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 308         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 309 \r
 310         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 311         performed. */\r
 312         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 313 \r
 314         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 315         execute. */\r
 316         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 317         or r0, r0, r0\r
 318 \r
 319 task_switch_not_requested:\r
 320 \r
 321         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 322         portRESTORE_CONTEXT\r
 323 \r
 324 \r
 325         .text\r
 326         .align  2\r
 327 VPortYieldASM:\r
 328 \r
 329         portSAVE_CONTEXT\r
 330 \r
 331         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 332         the call to VPortYieldASM. */\r
 333         addi r14, r14, 8\r
 334         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 335 \r
 336         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 337         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 338 \r
 339         /* Select the next task to execute. */\r
 340         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 341         or r0, r0, r0\r
 342 \r
 343         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 344         portRESTORE_CONTEXT\r
 345 \r
 346         .text\r
 347         .align  2\r
 348 vPortStartFirstTask:\r
 349 \r
 350         portRESTORE_CONTEXT\r
 351         \r
 352 \r
 353 \r
 354 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 355         \r
 356         .text\r
 357         .align 2\r
 358 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 359 \r
 360         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 361         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 362         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 363         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 364         or r0, r0, r0\r
 365 \r
 366 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 367 \r
 368 \r
 369 \r