git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/NiosII/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the NIOS2 port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Standard Includes. */\r
  34 #include <string.h>\r
  35 #include <errno.h>\r
  36 \r
  37 /* Altera includes. */\r
  38 #include "sys/alt_irq.h"\r
  39 #include "altera_avalon_timer_regs.h"\r
  40 #include "priv/alt_irq_table.h"\r
  41 \r
  42 /* Scheduler includes. */\r
  43 #include "FreeRTOS.h"\r
  44 #include "task.h"\r
  45 \r
  46 /* Interrupts are enabled. */\r
  47 #define portINITIAL_ESTATUS     ( StackType_t ) 0x01 \r
  48 \r
  49 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  50 \r
  51 /* \r
  52  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  53  */\r
  54 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  55 \r
  56 /*\r
  57  * Call back for the alarm function.\r
  58  */\r
  59 void vPortSysTickHandler( void * context, alt_u32 id );\r
  60 \r
  61 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  62 \r
  63 static void prvReadGp( uint32_t *ulValue )\r
  64 {\r
  65         asm( "stw gp, (%0)" :: "r"(ulValue) );\r
  66 }\r
  67 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* \r
  70  * See header file for description. \r
  71  */\r
  72 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  73 {    \r
  74 StackType_t *pxFramePointer = pxTopOfStack - 1;\r
  75 StackType_t xGlobalPointer;\r
  76 \r
  77     prvReadGp( &xGlobalPointer ); \r
  78 \r
  79     /* End of stack marker. */\r
  80     *pxTopOfStack = 0xdeadbeef;\r
  81     pxTopOfStack--;\r
  82     \r
  83     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxFramePointer; \r
  84     pxTopOfStack--;\r
  85     \r
  86     *pxTopOfStack = xGlobalPointer; \r
  87     \r
  88     /* Space for R23 to R16. */\r
  89     pxTopOfStack -= 9;\r
  90 \r
  91     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; \r
  92     pxTopOfStack--;\r
  93 \r
  94     *pxTopOfStack = portINITIAL_ESTATUS; \r
  95 \r
  96     /* Space for R15 to R5. */    \r
  97     pxTopOfStack -= 12;\r
  98     \r
  99     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; \r
 100 \r
 101     /* Space for R3 to R1, muldiv and RA. */\r
 102     pxTopOfStack -= 5;\r
 103     \r
 104     return pxTopOfStack;\r
 105 }\r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /* \r
 109  * See header file for description. \r
 110  */\r
 111 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 112 {\r
 113         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 114         here already. */\r
 115         prvSetupTimerInterrupt();\r
 116         \r
 117         /* Start the first task. */\r
 118     asm volatile (  " movia r2, restore_sp_from_pxCurrentTCB        \n"\r
 119                     " jmp r2                                          " );\r
 120 \r
 121         /* Should not get here! */\r
 122         return 0;\r
 123 }\r
 124 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 125 \r
 126 void vPortEndScheduler( void )\r
 127 {\r
 128         /* It is unlikely that the NIOS2 port will require this function as there\r
 129         is nothing to return to.  */\r
 130 }\r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 135  * frequency.\r
 136  */\r
 137 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 138 {\r
 139         /* Try to register the interrupt handler. */\r
 140         if ( -EINVAL == alt_irq_register( SYS_CLK_IRQ, 0x0, vPortSysTickHandler ) )\r
 141         { \r
 142                 /* Failed to install the Interrupt Handler. */\r
 143                 asm( "break" );\r
 144         }\r
 145         else\r
 146         {\r
 147                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 148                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL( SYS_CLK_BASE, ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_STOP_MSK );\r
 149                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_PERIODL( SYS_CLK_BASE, ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) & 0xFFFF );\r
 150                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_PERIODH( SYS_CLK_BASE, ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) >> 16 );\r
 151                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL( SYS_CLK_BASE, ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_CONT_MSK | ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_START_MSK | ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_ITO_MSK );   \r
 152         } \r
 153 \r
 154         /* Clear any already pending interrupts generated by the Timer. */\r
 155         IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS( SYS_CLK_BASE, ~ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS_TO_MSK );\r
 156 }\r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 void vPortSysTickHandler( void * context, alt_u32 id )\r
 160 {\r
 161         /* Increment the kernel tick. */\r
 162         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 163         {\r
 164         vTaskSwitchContext();\r
 165         }\r
 166                 \r
 167         /* Clear the interrupt. */\r
 168         IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS( SYS_CLK_BASE, ~ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS_TO_MSK );\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 /** This function is a re-implementation of the Altera provided function.\r
 173  * The function is re-implemented to prevent it from enabling an interrupt\r
 174  * when it is registered. Interrupts should only be enabled after the FreeRTOS.org\r
 175  * kernel has its scheduler started so that contexts are saved and switched \r
 176  * correctly.\r
 177  */\r
 178 int alt_irq_register( alt_u32 id, void* context, void (*handler)(void*, alt_u32) )\r
 179 {\r
 180         int rc = -EINVAL;  \r
 181         alt_irq_context status;\r
 182 \r
 183         if (id < ALT_NIRQ)\r
 184         {\r
 185                 /* \r
 186                  * interrupts are disabled while the handler tables are updated to ensure\r
 187                  * that an interrupt doesn't occur while the tables are in an inconsistent\r
 188                  * state.\r
 189                  */\r
 190         \r
 191                 status = alt_irq_disable_all ();\r
 192         \r
 193                 alt_irq[id].handler = handler;\r
 194                 alt_irq[id].context = context;\r
 195         \r
 196                 rc = (handler) ? alt_irq_enable (id): alt_irq_disable (id);\r
 197         \r
 198                 /* alt_irq_enable_all(status); This line is removed to prevent the interrupt from being immediately enabled. */\r
 199         }\r
 200     \r
 201         return rc; \r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r