git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not itcan be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support,\r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69 \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* IAR includes. */\r
  80 #include <intrinsics.h>\r
  81 \r
  82 /* Scheduler includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  87         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  88 #endif\r
  89 \r
  90 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  91         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  92 #endif\r
  93 \r
  94 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  98 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  99 /* ...then bits in the registers. */\r
 100 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 101 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 103 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 104 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 105 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 106 \r
 107 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
 108 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
 109 \r
 110 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 111 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 112 \r
 113 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
 114 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
 115 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
 116 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 117         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0\r
 118 #endif\r
 119 \r
 120 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 121 variable. */\r
 122 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 126  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 127  * generate the tick interrupt.\r
 128  */\r
 129 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Exception handlers.\r
 133  */\r
 134 void xPortSysTickHandler( void );\r
 135 \r
 136 /*\r
 137  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 138  */\r
 139 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 140 \r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 145  */\r
 146 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 147         static unsigned long ulTimerReloadValueForOneTick = 0;\r
 148 #endif\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 152  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 153  */\r
 154 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 155         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 156 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 160  * power functionality only.\r
 161  */\r
 162 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 163         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 164 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 165 \r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * See header file for description.\r
 170  */\r
 171 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 172 {\r
 173         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 174         interrupt. */\r
 175         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 176         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 177         pxTopOfStack--;\r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 181         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 182         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 183         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 184 \r
 185         return pxTopOfStack;\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * See header file for description.\r
 191  */\r
 192 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 193 {\r
 194         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 195         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 196         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 197 \r
 198         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 199         here already. */\r
 200         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 201 \r
 202         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 203         uxCriticalNesting = 0;\r
 204 \r
 205         /* Start the first task. */\r
 206         vPortStartFirstTask();\r
 207 \r
 208         /* Should not get here! */\r
 209         return 0;\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 void vPortEndScheduler( void )\r
 214 {\r
 215         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 216         is nothing to return to.  */\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 void vPortYield( void )\r
 221 {\r
 222         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 223         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 224 \r
 225         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 226         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 227         __DSB();\r
 228         __ISB();\r
 229 }\r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 void vPortEnterCritical( void )\r
 233 {\r
 234         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 235         uxCriticalNesting++;\r
 236         __DSB();\r
 237         __ISB();\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 void vPortExitCritical( void )\r
 242 {\r
 243         uxCriticalNesting--;\r
 244         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 245         {\r
 246                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 247         }\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 void xPortSysTickHandler( void )\r
 252 {\r
 253         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 254         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 255                 portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 256         #endif\r
 257 \r
 258         /* Only reset the systick load register if configUSE_TICKLESS_IDLE is set to\r
 259         1.  If it is set to 0 tickless idle is not being used.  If it is set to a\r
 260         value other than 0 or 1 then a timer other than the SysTick is being used\r
 261         to generate the tick interrupt. */\r
 262         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 263                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 264         #endif\r
 265 \r
 266         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 267         {\r
 268                 vTaskIncrementTick();\r
 269         }\r
 270         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 275 \r
 276         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 277         {\r
 278         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickIncrements;\r
 279         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 280 \r
 281                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 282                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 283                 {\r
 284                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 285                 }\r
 286 \r
 287                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 288                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 289                 through one of the tick periods, and the fraction of a tick period is\r
 290                 accounted for later. */\r
 291                 ulReloadValue = ( ulTimerReloadValueForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 292                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 293                 {\r
 294                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 295                 }\r
 296 \r
 297                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 298                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 299                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 300                 kernel with respect to calendar time. */\r
 301                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 302 \r
 303                 /* Adjust the reload value to take into account that the current\r
 304                 time slice is already partially complete. */\r
 305                 ulReloadValue += ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG ) );\r
 306 \r
 307                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 308                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 309                 __disable_interrupt();\r
 310 \r
 311                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 312                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 313                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 314                 {\r
 315                         /* Restart SysTick. */\r
 316                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 317 \r
 318                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 319                         call above. */\r
 320                         __enable_interrupt();\r
 321                 }\r
 322                 else\r
 323                 {\r
 324                         /* Set the new reload value. */\r
 325                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 326 \r
 327                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 328                         zero. */\r
 329                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 330 \r
 331                         /* Restart SysTick. */\r
 332                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 333 \r
 334                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 335                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 336                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 337                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 338                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 339                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 340                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 341                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 342                         {\r
 343                                 __WFI();\r
 344                                 __DSB();\r
 345                                 __ISB();\r
 346                         }\r
 347                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 348 \r
 349                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 350                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 351                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 352                         kernel with respect to calendar time. */\r
 353                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 354 \r
 355                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 356                         call above. */\r
 357                         __enable_interrupt();\r
 358 \r
 359                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 360                         {\r
 361                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 362                                 count reloaded with the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG value.\r
 363                                 Reset the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of\r
 364                                 this tick period. */\r
 365                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 366 \r
 367                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 368                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 369                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 370                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 371                                 time spent waiting. */\r
 372                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 373                         }\r
 374                         else\r
 375                         {\r
 376                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 377                                 Work out how long the sleep lasted. */\r
 378                                 ulCompletedSysTickIncrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerReloadValueForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 379 \r
 380                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 381                                 was waiting? */\r
 382                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickIncrements / ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 383 \r
 384                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 385                                 period remains. */\r
 386                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerReloadValueForOneTick ) - ulCompletedSysTickIncrements;\r
 387                         }\r
 388 \r
 389                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 390                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 391                         value. */\r
 392                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 393                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 394 \r
 395                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 396                 }\r
 397         }\r
 398 \r
 399 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 400 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 401 \r
 402 /*\r
 403  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 404  * frequency.\r
 405  */\r
 406 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 407 {\r
 408         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 409         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 410         {\r
 411                 ulTimerReloadValueForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 412                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0xffffffUL / ( ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 413                 ulStoppedTimerCompensation = 45UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 414         }\r
 415         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 416 \r
 417         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 418         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 419         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 420 }\r
 421 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 422 \r