git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.3 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* IAR includes. */\r
  71 #include <intrinsics.h>\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  78         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  82         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  86 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  87 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  88 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  89 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  90 /* ...then bits in the registers. */\r
  91 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
  92 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  93 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  94 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  95 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
  96 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
  97 \r
  98 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
  99 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 100 \r
 101 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 102 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 103 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 104 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 105 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 106 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( unsigned char ) 0x80 )\r
 107 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( unsigned char ) 7 )\r
 108 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 109 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 110 \r
 111 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 112 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 113 \r
 114 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 115 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 116 \r
 117 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 118 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 119 calculations. */\r
 120 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 121 \r
 122 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
 123 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
 124 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
 125 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 126         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
 127 #endif\r
 128 \r
 129 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 130 variable. */\r
 131 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 135  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 136  * generate the tick interrupt.\r
 137  */\r
 138 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Exception handlers.\r
 142  */\r
 143 void xPortSysTickHandler( void );\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 147  */\r
 148 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 152  */\r
 153 static void prvTaskExitError( void );\r
 154 \r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 159  */\r
 160 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 161         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 162 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 166  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 167  */\r
 168 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 169         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 170 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 174  * power functionality only.\r
 175  */\r
 176 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 177         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 178 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 182  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 183  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 184  */\r
 185 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 186          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 187          static unsigned long ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 188          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile unsigned char * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 189 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 190 \r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * See header file for description.\r
 195  */\r
 196 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 197 {\r
 198         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 199         interrupt. */\r
 200         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 201         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 202         pxTopOfStack--;\r
 203         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 204         pxTopOfStack--;\r
 205         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) prvTaskExitError;    /* LR */\r
 206         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 207         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 208         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 209 \r
 210         return pxTopOfStack;\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 static void prvTaskExitError( void )\r
 215 {\r
 216         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 217         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it \r
 218         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 219         \r
 220         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is \r
 221         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 222         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 223         portDISABLE_INTERRUPTS();       \r
 224         for( ;; );\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 /*\r
 229  * See header file for description.\r
 230  */\r
 231 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 232 {\r
 233         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 234         {\r
 235                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 236                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( volatile char * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 237                 volatile unsigned char ucMaxPriorityValue;\r
 238 \r
 239                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 240                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 241                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 242                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 243 \r
 244                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 245                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 246 \r
 247                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 248                 possible bits. */\r
 249                 *pcFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 250 \r
 251                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 252                 ucMaxPriorityValue = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 253 \r
 254                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 255                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 256 \r
 257                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 258                 of bits read back. */\r
 259                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 260                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 261                 {\r
 262                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 263                         ucMaxPriorityValue <<= ( unsigned char ) 0x01;\r
 264                 }\r
 265 \r
 266                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 267                 register. */\r
 268                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 269                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 270 \r
 271                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 272                 value. */\r
 273                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 274         }\r
 275         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 276 \r
 277         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 278         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 279         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 280 \r
 281         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 282         here already. */\r
 283         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 284 \r
 285         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 286         uxCriticalNesting = 0;\r
 287 \r
 288         /* Start the first task. */\r
 289         vPortStartFirstTask();\r
 290 \r
 291         /* Should not get here! */\r
 292         return 0;\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 void vPortEndScheduler( void )\r
 297 {\r
 298         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 299         is nothing to return to.  */\r
 300 }\r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 void vPortYield( void )\r
 304 {\r
 305         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 306         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 307 \r
 308         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 309         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 310         __DSB();\r
 311         __ISB();\r
 312 }\r
 313 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 314 \r
 315 void vPortEnterCritical( void )\r
 316 {\r
 317         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 318         uxCriticalNesting++;\r
 319         __DSB();\r
 320         __ISB();\r
 321 }\r
 322 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 323 \r
 324 void vPortExitCritical( void )\r
 325 {\r
 326         uxCriticalNesting--;\r
 327         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 328         {\r
 329                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 330         }\r
 331 }\r
 332 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 333 \r
 334 void xPortSysTickHandler( void )\r
 335 {\r
 336         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 337         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 338         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 339         known. */\r
 340         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 341         {\r
 342                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 343                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 344                 {\r
 345                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 346                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 347                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 348                 }\r
 349         }\r
 350         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 351 }\r
 352 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 353 \r
 354 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 355 \r
 356         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 357         {\r
 358         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 359         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 360 \r
 361                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 362                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 363                 {\r
 364                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 365                 }\r
 366 \r
 367                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 368                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 369                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 370                 kernel with respect to calendar time. */\r
 371                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 372 \r
 373                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 374                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 375                 through one of the tick periods. */\r
 376                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 377                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 378                 {\r
 379                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 380                 }\r
 381 \r
 382                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 383                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 384                 __disable_interrupt();\r
 385 \r
 386                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 387                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 388                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 389                 {\r
 390                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 391                         this tick period. */\r
 392                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 393                         \r
 394                         /* Restart SysTick. */\r
 395                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 396                         \r
 397                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 398                         periods. */\r
 399                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 400 \r
 401                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 402                         call above. */\r
 403                         __enable_interrupt();\r
 404                 }\r
 405                 else\r
 406                 {\r
 407                         /* Set the new reload value. */\r
 408                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 409 \r
 410                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 411                         zero. */\r
 412                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 413 \r
 414                         /* Restart SysTick. */\r
 415                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 416 \r
 417                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 418                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 419                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 420                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 421                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 422                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 423                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 424                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 425                         {\r
 426                                 __DSB();\r
 427                                 __WFI();\r
 428                                 __ISB();\r
 429                         }\r
 430                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 431 \r
 432                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 433                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 434                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 435                         kernel with respect to calendar time. */\r
 436                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 437 \r
 438                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 439                         call above. */\r
 440                         __enable_interrupt();\r
 441 \r
 442                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 443                         {\r
 444                                 unsigned long ulCalculatedLoadValue;\r
 445                                 \r
 446                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 447                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 448                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 449                                 period. */\r
 450                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 451 \r
 452                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow \r
 453                                 underflowed because the post sleep hook did something \r
 454                                 that took too long. */\r
 455                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 456                                 {\r
 457                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 458                                 }\r
 459                                 \r
 460                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 461                                 \r
 462                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 463                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 464                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 465                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 466                                 time spent waiting. */\r
 467                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 468                         }\r
 469                         else\r
 470                         {\r
 471                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 472                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 473                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 474                                 ticks). */\r
 475                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 476 \r
 477                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 478                                 was waiting? */\r
 479                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 480 \r
 481                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 482                                 period remains. */\r
 483                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 484                         }\r
 485 \r
 486                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 487                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 488                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 489                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 490                         zero. */\r
 491                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 492                         portENTER_CRITICAL();\r
 493                         {\r
 494                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 495                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 496                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 497                         }\r
 498                         portEXIT_CRITICAL();\r
 499                 }\r
 500         }\r
 501 \r
 502 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 503 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 504 \r
 505 /*\r
 506  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 507  * frequency.\r
 508  */\r
 509 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 510 {\r
 511         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 512         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 513         {\r
 514                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 515                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 516                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 517         }\r
 518         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 519 \r
 520         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 521         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 522         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 523 }\r
 524 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 525 \r
 526 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 527 \r
 528         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 529         {\r
 530         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 531         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 532 \r
 533                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 534                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );\r
 535 \r
 536                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 537                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 538                 {\r
 539                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 540                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 541 \r
 542                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 543                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 544                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 545                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 546                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 547                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 548 \r
 549                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 550                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 551                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 552                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 553 \r
 554                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 555                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 556                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 557                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 558 \r
 559                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 560                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 561 \r
 562                         The following links provide detailed information:\r
 563                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 564                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 565                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 566                 }\r
 567 \r
 568                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 569                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 570                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 571                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 572                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 573                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 574 \r
 575                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 576                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 577                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 578                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 579                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 580                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 581                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 582         }\r
 583 \r
 584 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 585 \r
 586 \r
 587 \r
 588 \r
 589 \r
 590 \r
 591 \r
 592 \r
 593 \r
 594 \r
 595 \r
 596 \r
 597 \r
 598 \r
 599 \r
 600 \r
 601 \r
 602 \r
 603 \r
 604 \r
 605 \r