git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Compiler includes. */\r
  70 #include <intrinsics.h>\r
  71 \r
  72 /* Scheduler includes. */\r
  73 #include "FreeRTOS.h"\r
  74 #include "task.h"\r
  75 \r
  76 #ifndef __ARMVFP__\r
  77         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  78 #endif\r
  79 \r
  80 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  81         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  82 #endif\r
  83 \r
  84 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  85         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  86 #endif\r
  87 \r
  88 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  89 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  90 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  91 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  92 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  93 /* ...then bits in the registers. */\r
  94 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  98 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
  99 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 100 \r
 101 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 103 \r
 104 /* Constants required to check the validity of an interrupt prority. */\r
 105 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 106 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 107 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 108 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 109 \r
 110 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 111 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 112 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 113 \r
 114 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 115 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 116 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 117 \r
 118 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 119 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 120 \r
 121 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 122 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 123 calculations. */\r
 124 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 125 \r
 126 \r
 127 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 128 variable. */\r
 129 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 133  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 134  * generate the tick interrupt.\r
 135  */\r
 136 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Exception handlers.\r
 140  */\r
 141 void xPortSysTickHandler( void );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 145  */\r
 146 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Turn the VFP on.\r
 150  */\r
 151 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 152 \r
 153 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 157  */\r
 158 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 159         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 160 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 164  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 165  */\r
 166 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 167         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 168 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 169 \r
 170 /*\r
 171  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 172  * power functionality only.\r
 173  */\r
 174 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 175         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 176 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure \r
 180  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 181  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 182  */\r
 183 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 184          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 185          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile unsigned char * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 186 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 187 \r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 /*\r
 191  * See header file for description.\r
 192  */\r
 193 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 194 {\r
 195         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 196         interrupt. */\r
 197 \r
 198         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 199         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 200         pxTopOfStack--;\r
 201 \r
 202         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 203         pxTopOfStack--;\r
 204         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 205         pxTopOfStack--;\r
 206         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 207 \r
 208         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 209         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 210         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 211 \r
 212         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 213         own exec return value. */\r
 214         pxTopOfStack--;\r
 215         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 216 \r
 217         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 218 \r
 219         return pxTopOfStack;\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * See header file for description.\r
 225  */\r
 226 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 227 {\r
 228         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 229         {\r
 230                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 231                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( volatile char * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 232 \r
 233                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 234                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 235                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 236                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 237 \r
 238                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 239                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 240 \r
 241                 /* Write the configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY value to an interrupt\r
 242                 priority register. */\r
 243                 *pcFirstUserPriorityRegister = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 244 \r
 245                 /* Read back the written priority to obtain its value as seen by the\r
 246                 hardware, which will only implement a subset of the priority bits. */\r
 247                 ucMaxSysCallPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 248 \r
 249                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 250                 value. */\r
 251                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 252         }\r
 253         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 254 \r
 255         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 256         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 257         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 258 \r
 259         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 260         here already. */\r
 261         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 262 \r
 263         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 264         uxCriticalNesting = 0;\r
 265 \r
 266         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 267         vPortEnableVFP();\r
 268 \r
 269         /* Lazy save always. */\r
 270         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 271 \r
 272         /* Start the first task. */\r
 273         vPortStartFirstTask();\r
 274 \r
 275         /* Should not get here! */\r
 276         return 0;\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 void vPortEndScheduler( void )\r
 281 {\r
 282         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 283         is nothing to return to.  */\r
 284 }\r
 285 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 286 \r
 287 void vPortYield( void )\r
 288 {\r
 289         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 290         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 291 \r
 292         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 293         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 294         __DSB();\r
 295         __ISB();\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 void vPortEnterCritical( void )\r
 300 {\r
 301         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 302         uxCriticalNesting++;\r
 303         __DSB();\r
 304         __ISB();\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 void vPortExitCritical( void )\r
 309 {\r
 310         uxCriticalNesting--;\r
 311         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 312         {\r
 313                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 314         }\r
 315 }\r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r
 318 void xPortSysTickHandler( void )\r
 319 {\r
 320         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 321         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 322         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 323         known. */\r
 324         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 325         {\r
 326                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 327                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 328                 {\r
 329                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 330                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 331                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 332                 }\r
 333         }\r
 334         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 335 }\r
 336 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 337 \r
 338 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 339 \r
 340         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 341         {\r
 342         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 343         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 344 \r
 345                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 346                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 347                 {\r
 348                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 349                 }\r
 350 \r
 351                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 352                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 353                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 354                 kernel with respect to calendar time. */\r
 355                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 356 \r
 357                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 358                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 359                 through one of the tick periods. */\r
 360                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 361                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 362                 {\r
 363                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 364                 }\r
 365 \r
 366                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 367                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 368                 __disable_interrupt();\r
 369 \r
 370                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 371                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 372                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 373                 {\r
 374                         /* Restart SysTick. */\r
 375                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 376 \r
 377                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 378                         call above. */\r
 379                         __enable_interrupt();\r
 380                 }\r
 381                 else\r
 382                 {\r
 383                         /* Set the new reload value. */\r
 384                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 385 \r
 386                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 387                         zero. */\r
 388                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 389 \r
 390                         /* Restart SysTick. */\r
 391                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 392 \r
 393                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 394                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 395                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 396                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 397                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 398                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 399                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 400                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 401                         {\r
 402                                 __DSB();\r
 403                                 __WFI();\r
 404                                 __ISB();\r
 405                         }\r
 406                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 407 \r
 408                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 409                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 410                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 411                         kernel with respect to calendar time. */\r
 412                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 413 \r
 414                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 415                         call above. */\r
 416                         __enable_interrupt();\r
 417 \r
 418                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 419                         {\r
 420                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 421                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 422                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 423                                 period. */\r
 424                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 425 \r
 426                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 427                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 428                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 429                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 430                                 time spent waiting. */\r
 431                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 432                         }\r
 433                         else\r
 434                         {\r
 435                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 436                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 437                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 438                                 ticks). */\r
 439                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 440 \r
 441                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 442                                 was waiting? */\r
 443                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 444 \r
 445                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 446                                 period remains. */\r
 447                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 448                         }\r
 449 \r
 450                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 451                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 452                         value. */\r
 453                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 454                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 455 \r
 456                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 457 \r
 458                         /* The counter must start by the time the reload value is reset. */\r
 459                         configASSERT( portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 460                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 461                 }\r
 462         }\r
 463 \r
 464 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 465 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 466 \r
 467 /*\r
 468  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 469  * frequency.\r
 470  */\r
 471 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 472 {\r
 473         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 474         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 475         {\r
 476                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 477                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 478                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 479         }\r
 480         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 481 \r
 482         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 483         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 484         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 485 }\r
 486 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 487 \r
 488 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 489 \r
 490         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 491         {\r
 492         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 493         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 494 \r
 495                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 496                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );\r
 497 \r
 498                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 499                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 500                 {\r
 501                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 502                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 503 \r
 504                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for \r
 505                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 506                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 507                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called \r
 508                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 509                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 510                         \r
 511                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 512                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must \r
 513                         be set to a value equal to or numerically *higher* than \r
 514                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 515                         \r
 516                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 517                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 518                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY, \r
 519                         and     therefore also guaranteed to be invalid.  \r
 520                         \r
 521                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure \r
 522                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 523                         \r
 524                         The following links provide detailed information:\r
 525                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 526                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 527                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 528                 }\r
 529 \r
 530                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits \r
 531                 that define each interrupt's priority to be split between bits that \r
 532                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 533                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined \r
 534                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 535                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).  \r
 536                 \r
 537                 If CMSIS libraries are being used then the correct setting can be \r
 538                 achieved by calling     NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the \r
 539                 scheduler. */\r
 540                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) == 0 );\r
 541         }\r
 542 \r
 543 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 544 \r
 545 \r
 546 \r
 547 \r
 548 \r
 549 \r
 550 \r
 551 \r
 552 \r
 553 \r
 554 \r
 555 \r
 556 \r
 557 \r
 558 \r
 559 \r
 560 \r
 561 \r
 562 \r
 563 \r
 564 \r