git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Compiler includes. */\r
  71 #include <intrinsics.h>\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 #ifndef __ARMVFP__\r
  78         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  82         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  86         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  87 #endif\r
  88 \r
  89 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  90 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  91 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  92 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  93 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  94 /* ...then bits in the registers. */\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  98 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  99 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 100 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 101 \r
 102 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 103 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 104 \r
 105 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 106 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 107 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 108 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 109 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 110 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( unsigned char ) 0x80 )\r
 111 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( unsigned char ) 7 )\r
 112 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 113 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 114 \r
 115 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 116 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 117 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 118 \r
 119 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 120 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 121 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 122 \r
 123 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 124 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 125 \r
 126 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 127 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 128 calculations. */\r
 129 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 130 \r
 131 \r
 132 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 133 variable. */\r
 134 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 135 \r
 136 /*\r
 137  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 138  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 139  * generate the tick interrupt.\r
 140  */\r
 141 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Exception handlers.\r
 145  */\r
 146 void xPortSysTickHandler( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 150  */\r
 151 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * Turn the VFP on.\r
 155  */\r
 156 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 160  */\r
 161 static void prvTaskExitError( void );\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 167  */\r
 168 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 169         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 170 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 174  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 175  */\r
 176 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 177         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 178 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 182  * power functionality only.\r
 183  */\r
 184 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 185         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 186 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 190  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 191  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 192  */\r
 193 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 194          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 195          static unsigned long ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 196          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile unsigned char * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 197 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * See header file for description.\r
 203  */\r
 204 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 205 {\r
 206         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 207         interrupt. */\r
 208 \r
 209         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 210         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 211         pxTopOfStack--;\r
 212 \r
 213         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 214         pxTopOfStack--;\r
 215         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 216         pxTopOfStack--;\r
 217         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) prvTaskExitError;    /* LR */\r
 218 \r
 219         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 220         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 221         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 222 \r
 223         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 224         own exec return value. */\r
 225         pxTopOfStack--;\r
 226         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 227 \r
 228         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 229 \r
 230         return pxTopOfStack;\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 static void prvTaskExitError( void )\r
 235 {\r
 236         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 237         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 238         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 239 \r
 240         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 241         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 242         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 243         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 244         for( ;; );\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 /*\r
 249  * See header file for description.\r
 250  */\r
 251 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 252 {\r
 253         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 254         {\r
 255                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 256                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( volatile char * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 257                 volatile unsigned char ucMaxPriorityValue;\r
 258 \r
 259                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 260                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 261                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 262                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 263 \r
 264                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 265                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 266 \r
 267                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 268                 possible bits. */\r
 269                 *pcFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 270 \r
 271                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 272                 ucMaxPriorityValue = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 273 \r
 274                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 275                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 276 \r
 277                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 278                 of bits read back. */\r
 279                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 280                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 281                 {\r
 282                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 283                         ucMaxPriorityValue <<= ( unsigned char ) 0x01;\r
 284                 }\r
 285 \r
 286                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 287                 register. */\r
 288                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 289                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 290 \r
 291                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 292                 value. */\r
 293                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 294         }\r
 295         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 296 \r
 297         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 298         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 299         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 300 \r
 301         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 302         here already. */\r
 303         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 304 \r
 305         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 306         uxCriticalNesting = 0;\r
 307 \r
 308         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 309         vPortEnableVFP();\r
 310 \r
 311         /* Lazy save always. */\r
 312         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 313 \r
 314         /* Start the first task. */\r
 315         vPortStartFirstTask();\r
 316 \r
 317         /* Should not get here! */\r
 318         return 0;\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 void vPortEndScheduler( void )\r
 323 {\r
 324         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 325         Artificially force an assert. */\r
 326         configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 327 }\r
 328 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 329 \r
 330 void vPortYield( void )\r
 331 {\r
 332         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 333         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 334 \r
 335         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 336         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 337         __DSB();\r
 338         __ISB();\r
 339 }\r
 340 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 341 \r
 342 void vPortEnterCritical( void )\r
 343 {\r
 344         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 345         uxCriticalNesting++;\r
 346         __DSB();\r
 347         __ISB();\r
 348 }\r
 349 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 350 \r
 351 void vPortExitCritical( void )\r
 352 {\r
 353         configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 354         uxCriticalNesting--;\r
 355         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 356         {\r
 357                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 358         }\r
 359 }\r
 360 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 361 \r
 362 void xPortSysTickHandler( void )\r
 363 {\r
 364         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 365         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 366         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 367         known. */\r
 368         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 369         {\r
 370                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 371                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 372                 {\r
 373                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 374                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 375                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 376                 }\r
 377         }\r
 378         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 379 }\r
 380 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 381 \r
 382 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 383 \r
 384         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 385         {\r
 386         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 387         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 388 \r
 389                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 390                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 391                 {\r
 392                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 393                 }\r
 394 \r
 395                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 396                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 397                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 398                 kernel with respect to calendar time. */\r
 399                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 400 \r
 401                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 402                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 403                 through one of the tick periods. */\r
 404                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 405                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 406                 {\r
 407                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 408                 }\r
 409 \r
 410                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 411                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 412                 __disable_interrupt();\r
 413 \r
 414                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 415                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 416                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 417                 {\r
 418                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 419                         this tick period. */\r
 420                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 421 \r
 422                         /* Restart SysTick. */\r
 423                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 424 \r
 425                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 426                         periods. */\r
 427                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 428 \r
 429                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 430                         call above. */\r
 431                         __enable_interrupt();\r
 432                 }\r
 433                 else\r
 434                 {\r
 435                         /* Set the new reload value. */\r
 436                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 437 \r
 438                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 439                         zero. */\r
 440                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 441 \r
 442                         /* Restart SysTick. */\r
 443                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 444 \r
 445                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 446                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 447                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 448                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 449                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 450                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 451                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 452                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 453                         {\r
 454                                 __DSB();\r
 455                                 __WFI();\r
 456                                 __ISB();\r
 457                         }\r
 458                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 459 \r
 460                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 461                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 462                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 463                         kernel with respect to calendar time. */\r
 464                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 465 \r
 466                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 467                         call above. */\r
 468                         __enable_interrupt();\r
 469 \r
 470                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 471                         {\r
 472                                 unsigned long ulCalculatedLoadValue;\r
 473 \r
 474                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 475                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 476                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 477                                 period. */\r
 478                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 479 \r
 480                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 481                                 underflowed because the post sleep hook did something\r
 482                                 that took too long. */\r
 483                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 484                                 {\r
 485                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 486                                 }\r
 487 \r
 488                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 489 \r
 490                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 491                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 492                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 493                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 494                                 time spent waiting. */\r
 495                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 496                         }\r
 497                         else\r
 498                         {\r
 499                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 500                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 501                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 502                                 ticks). */\r
 503                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 504 \r
 505                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 506                                 was waiting? */\r
 507                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 508 \r
 509                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 510                                 period remains. */\r
 511                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 512                         }\r
 513 \r
 514                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 515                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 516                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 517                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 518                         zero. */\r
 519                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 520                         portENTER_CRITICAL();\r
 521                         {\r
 522                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 523                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 524                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 525                         }\r
 526                         portEXIT_CRITICAL();\r
 527                 }\r
 528         }\r
 529 \r
 530 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 531 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 532 \r
 533 /*\r
 534  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 535  * frequency.\r
 536  */\r
 537 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 538 {\r
 539         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 540         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 541         {\r
 542                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 543                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 544                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 545         }\r
 546         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 547 \r
 548         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 549         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 550         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 551 }\r
 552 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 553 \r
 554 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 555 \r
 556         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 557         {\r
 558         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 559         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 560 \r
 561                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 562                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );\r
 563 \r
 564                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 565                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 566                 {\r
 567                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 568                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 569 \r
 570                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 571                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 572                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 573                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 574                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 575                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 576 \r
 577                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 578                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 579                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 580                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 581 \r
 582                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 583                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 584                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 585                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 586 \r
 587                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 588                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 589 \r
 590                         The following links provide detailed information:\r
 591                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 592                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 593                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 594                 }\r
 595 \r
 596                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 597                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 598                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 599                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 600                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 601                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 602 \r
 603                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 604                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 605                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 606                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 607                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 608                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 609                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 610         }\r
 611 \r
 612 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 613 \r
 614 \r
 615 \r
 616 \r
 617 \r
 618 \r
 619 \r
 620 \r
 621 \r
 622 \r
 623 \r
 624 \r
 625 \r
 626 \r
 627 \r
 628 \r
 629 \r
 630 \r
 631 \r
 632 \r
 633 \r