git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support,\r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69 \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Compiler includes. */\r
  80 #include <intrinsics.h>\r
  81 \r
  82 /* Scheduler includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 #ifndef __ARMVFP__\r
  87         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  88 #endif\r
  89 \r
  90 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  91         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  92 #endif\r
  93 \r
  94 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  95         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  96 #endif\r
  97 \r
  98 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  99 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
 100 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
 101 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
 102 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
 103 /* ...then bits in the registers. */\r
 104 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 105 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 106 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 107 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 108 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 109 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 110 \r
 111 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 112 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 113 \r
 114 /* Constants required to check the validity of an interrupt prority. */\r
 115 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 116 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 117 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 118 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 119 \r
 120 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 121 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 122 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 123 \r
 124 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 125 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 126 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 127 \r
 128 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 129 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 130 \r
 131 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 132 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 133 calculations. */\r
 134 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 135 \r
 136 \r
 137 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 138 variable. */\r
 139 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 143  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 144  * generate the tick interrupt.\r
 145  */\r
 146 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Exception handlers.\r
 150  */\r
 151 void xPortSysTickHandler( void );\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 155  */\r
 156 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * Turn the VFP on.\r
 160  */\r
 161 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 167  */\r
 168 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 169         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 170 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 174  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 175  */\r
 176 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 177         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 178 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 182  * power functionality only.\r
 183  */\r
 184 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 185         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 186 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure \r
 190  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 191  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 192  */\r
 193 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 194          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 195          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile unsigned char * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 196 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 197 \r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * See header file for description.\r
 202  */\r
 203 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 204 {\r
 205         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 206         interrupt. */\r
 207 \r
 208         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 209         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 210         pxTopOfStack--;\r
 211 \r
 212         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 213         pxTopOfStack--;\r
 214         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 215         pxTopOfStack--;\r
 216         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 217 \r
 218         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 219         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 220         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 221 \r
 222         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 223         own exec return value. */\r
 224         pxTopOfStack--;\r
 225         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 226 \r
 227         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 228 \r
 229         return pxTopOfStack;\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * See header file for description.\r
 235  */\r
 236 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 237 {\r
 238         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 239         {\r
 240                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 241                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( volatile char * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 242 \r
 243                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 244                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 245                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 246                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 247 \r
 248                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 249                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 250 \r
 251                 /* Write the configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY value to an interrupt\r
 252                 priority register. */\r
 253                 *pcFirstUserPriorityRegister = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 254 \r
 255                 /* Read back the written priority to obtain its value as seen by the\r
 256                 hardware, which will only implement a subset of the priority bits. */\r
 257                 ucMaxSysCallPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 258 \r
 259                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 260                 value. */\r
 261                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 262         }\r
 263         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 264 \r
 265         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 266         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 267         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 268 \r
 269         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 270         here already. */\r
 271         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 272 \r
 273         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 274         uxCriticalNesting = 0;\r
 275 \r
 276         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 277         vPortEnableVFP();\r
 278 \r
 279         /* Lazy save always. */\r
 280         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 281 \r
 282         /* Start the first task. */\r
 283         vPortStartFirstTask();\r
 284 \r
 285         /* Should not get here! */\r
 286         return 0;\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 void vPortEndScheduler( void )\r
 291 {\r
 292         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 293         is nothing to return to.  */\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 void vPortYield( void )\r
 298 {\r
 299         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 300         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 301 \r
 302         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 303         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 304         __DSB();\r
 305         __ISB();\r
 306 }\r
 307 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 308 \r
 309 void vPortEnterCritical( void )\r
 310 {\r
 311         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 312         uxCriticalNesting++;\r
 313         __DSB();\r
 314         __ISB();\r
 315 }\r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r
 318 void vPortExitCritical( void )\r
 319 {\r
 320         uxCriticalNesting--;\r
 321         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 322         {\r
 323                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 324         }\r
 325 }\r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 void xPortSysTickHandler( void )\r
 329 {\r
 330         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 331         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 332         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 333         known. */\r
 334         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 335         {\r
 336                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 337                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 338                 {\r
 339                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 340                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 341                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 342                 }\r
 343         }\r
 344         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 345 }\r
 346 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 347 \r
 348 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 349 \r
 350         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 351         {\r
 352         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 353         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 354 \r
 355                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 356                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 357                 {\r
 358                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 359                 }\r
 360 \r
 361                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 362                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 363                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 364                 kernel with respect to calendar time. */\r
 365                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 366 \r
 367                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 368                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 369                 through one of the tick periods. */\r
 370                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 371                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 372                 {\r
 373                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 374                 }\r
 375 \r
 376                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 377                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 378                 __disable_interrupt();\r
 379 \r
 380                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 381                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 382                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 383                 {\r
 384                         /* Restart SysTick. */\r
 385                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 386 \r
 387                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 388                         call above. */\r
 389                         __enable_interrupt();\r
 390                 }\r
 391                 else\r
 392                 {\r
 393                         /* Set the new reload value. */\r
 394                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 395 \r
 396                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 397                         zero. */\r
 398                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 399 \r
 400                         /* Restart SysTick. */\r
 401                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 402 \r
 403                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 404                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 405                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 406                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 407                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 408                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 409                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 410                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 411                         {\r
 412                                 __DSB();\r
 413                                 __WFI();\r
 414                                 __ISB();\r
 415                         }\r
 416                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 417 \r
 418                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 419                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 420                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 421                         kernel with respect to calendar time. */\r
 422                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 423 \r
 424                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 425                         call above. */\r
 426                         __enable_interrupt();\r
 427 \r
 428                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 429                         {\r
 430                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 431                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 432                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 433                                 period. */\r
 434                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 435 \r
 436                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 437                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 438                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 439                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 440                                 time spent waiting. */\r
 441                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 442                         }\r
 443                         else\r
 444                         {\r
 445                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 446                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 447                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 448                                 ticks). */\r
 449                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 450 \r
 451                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 452                                 was waiting? */\r
 453                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 454 \r
 455                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 456                                 period remains. */\r
 457                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 458                         }\r
 459 \r
 460                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 461                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 462                         value. */\r
 463                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 464                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 465 \r
 466                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 467 \r
 468                         /* The counter must start by the time the reload value is reset. */\r
 469                         configASSERT( portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 470                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 471                 }\r
 472         }\r
 473 \r
 474 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 475 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 476 \r
 477 /*\r
 478  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 479  * frequency.\r
 480  */\r
 481 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 482 {\r
 483         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 484         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 485         {\r
 486                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 487                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 488                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 489         }\r
 490         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 491 \r
 492         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 493         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 494         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 495 }\r
 496 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 497 \r
 498 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 499 \r
 500         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 501         {\r
 502         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 503         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 504 \r
 505                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 506                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );\r
 507 \r
 508                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 509                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 510                 {\r
 511                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 512                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 513 \r
 514                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for \r
 515                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 516                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 517                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called \r
 518                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 519                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 520                         \r
 521                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 522                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must \r
 523                         be set to a value equal to or numerically *higher* than \r
 524                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 525                         \r
 526                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 527                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 528                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY, \r
 529                         and     therefore also guaranteed to be invalid.  \r
 530                         \r
 531                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure \r
 532                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 533                         \r
 534                         The following links provide detailed information:\r
 535                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 536                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 537                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 538                 }\r
 539 \r
 540                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits \r
 541                 that define each interrupt's priority to be split between bits that \r
 542                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 543                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined \r
 544                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 545                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).  \r
 546                 \r
 547                 If CMSIS libraries are being used then the correct setting can be \r
 548                 achieved by calling     NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the \r
 549                 scheduler. */\r
 550                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) == 0 );\r
 551         }\r
 552 \r
 553 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 554 \r
 555 \r
 556 \r
 557 \r
 558 \r
 559 \r
 560 \r
 561 \r
 562 \r
 563 \r
 564 \r
 565 \r
 566 \r
 567 \r
 568 \r
 569 \r
 570 \r
 571 \r
 572 \r
 573 \r
 574 \r