git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 \r
  71 /* Standard includes. */\r
  72 #include <stdlib.h>\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  79 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  80 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  81 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  82 \r
  83 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  84 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  85 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  86 \r
  87 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  88 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  89 \r
  90 \r
  91 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  92 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  93 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  97 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  98 \r
  99 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 100 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 101 during the kernel initialisation process. */\r
 102 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 108  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 109  *\r
 110  * See header file for description.\r
 111  */\r
 112 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 113 {\r
 114 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 115 \r
 116         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 117 \r
 118         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 119         is not really required. */\r
 120         pxTopOfStack--;\r
 121 \r
 122         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 123         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 124 \r
 125         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 126         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 127         as it would within an IRQ ISR. */\r
 128         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 129         pxTopOfStack--;\r
 130 \r
 131         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159 \r
 160         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 161         R0. */\r
 162         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164 \r
 165         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 166         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 167         \r
 168         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 169         {\r
 170                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 171                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 172         }       \r
 173         \r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175 \r
 176         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 177         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 178         tasks context. */\r
 179         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 180 \r
 181         return pxTopOfStack;    \r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 186 {\r
 187 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 188 \r
 189         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 190         here already. */\r
 191         prvSetupTimerInterrupt();\r
 192 \r
 193         /* Start the first task. */\r
 194         vPortStartFirstTask();  \r
 195 \r
 196         /* Should not get here! */\r
 197         return 0;\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 void vPortEndScheduler( void )\r
 202 {\r
 203         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 204         is nothing to return to.  */\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 209 \r
 210         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 211         simply increment the system tick. */\r
 212         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 213         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 214         {\r
 215                 uint32_t ulDummy;\r
 216                 \r
 217                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 218                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 219                 processor time no matter what its priority. */\r
 220                 xTaskIncrementTick();\r
 221                 \r
 222                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 223                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 224                 \r
 225                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 226                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 227         }\r
 228 \r
 229 #else\r
 230 \r
 231         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 232         defined in an asm file. */\r
 233 \r
 234 #endif\r
 235 \r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 239 {\r
 240 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 241 \r
 242         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 243         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 244         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 245 \r
 246                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 247 \r
 248         #else\r
 249                 \r
 250                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 251                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 252 \r
 253         #endif\r
 254 \r
 255         /* Configure the PIT period. */\r
 256         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 257 \r
 258         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 259         this is safe. */\r
 260         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 void vPortEnterCritical( void )\r
 265 {\r
 266         /* Disable interrupts first! */\r
 267         __disable_interrupt();\r
 268 \r
 269         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 270         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 271         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 272         ulCriticalNesting++;\r
 273 }\r
 274 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 275 \r
 276 void vPortExitCritical( void )\r
 277 {\r
 278         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 279         {\r
 280                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 281                 ulCriticalNesting--;\r
 282 \r
 283                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 284                 re-enabled. */\r
 285                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 286                 {\r
 287                         __enable_interrupt();\r
 288                 }\r
 289         }\r
 290 }\r
 291 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r
 297 \r