git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 \r
  80 /* Standard includes. */\r
  81 #include <stdlib.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 \r
  87 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  88 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  89 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  90 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  91 \r
  92 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  93 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned long ) 16 )\r
  94 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  95 \r
  96 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  97 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  98 \r
  99 \r
 100 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 101 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 102 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 103 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 106 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 107 \r
 108 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 109 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 110 during the kernel initialisation process. */\r
 111 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 112 \r
 113 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 114 \r
 115 /*\r
 116  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 117  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 118  *\r
 119  * See header file for description.\r
 120  */\r
 121 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 122 {\r
 123 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 124 \r
 125         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 126 \r
 127         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 128         is not really required. */\r
 129         pxTopOfStack--;\r
 130 \r
 131         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 132         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 133 \r
 134         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 135         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 136         as it would within an IRQ ISR. */\r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139 \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 143         pxTopOfStack--;\r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168 \r
 169         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 170         R0. */\r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 172         pxTopOfStack--;\r
 173 \r
 174         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 175         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 176         \r
 177         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 178         {\r
 179                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 180                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 181         }       \r
 182         \r
 183         pxTopOfStack--;\r
 184 \r
 185         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 186         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 187         tasks context. */\r
 188         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 189 \r
 190         return pxTopOfStack;    \r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 195 {\r
 196 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 197 \r
 198         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 199         here already. */\r
 200         prvSetupTimerInterrupt();\r
 201 \r
 202         /* Start the first task. */\r
 203         vPortStartFirstTask();  \r
 204 \r
 205         /* Should not get here! */\r
 206         return 0;\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 void vPortEndScheduler( void )\r
 211 {\r
 212         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 213         is nothing to return to.  */\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 218 \r
 219         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 220         simply increment the system tick. */\r
 221         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 222         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 223         {\r
 224                 unsigned long ulDummy;\r
 225                 \r
 226                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 227                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 228                 processor time no matter what its priority. */\r
 229                 vTaskIncrementTick();\r
 230                 \r
 231                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 232                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 233                 \r
 234                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 235                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 236         }\r
 237 \r
 238 #else\r
 239 \r
 240         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 241         defined in an asm file. */\r
 242 \r
 243 #endif\r
 244 \r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 248 {\r
 249 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 250 \r
 251         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 252         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 253         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 254 \r
 255                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 256 \r
 257         #else\r
 258                 \r
 259                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 260                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 261 \r
 262         #endif\r
 263 \r
 264         /* Configure the PIT period. */\r
 265         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 266 \r
 267         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 268         this is safe. */\r
 269         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 void vPortEnterCritical( void )\r
 274 {\r
 275         /* Disable interrupts first! */\r
 276         __disable_interrupt();\r
 277 \r
 278         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 279         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 280         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 281         ulCriticalNesting++;\r
 282 }\r
 283 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 284 \r
 285 void vPortExitCritical( void )\r
 286 {\r
 287         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 288         {\r
 289                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 290                 ulCriticalNesting--;\r
 291 \r
 292                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 293                 re-enabled. */\r
 294                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 295                 {\r
 296                         __enable_interrupt();\r
 297                 }\r
 298         }\r
 299 }\r
 300 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 301 \r
 302 \r
 303 \r
 304 \r
 305 \r
 306 \r