git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 \r
  72 /* Standard includes. */\r
  73 #include <stdlib.h>\r
  74 \r
  75 /* Scheduler includes. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 \r
  79 /* Hardware includes. */\r
  80 #include <board.h>\r
  81 #include <pio/pio.h>\r
  82 #include <pio/pio_it.h>\r
  83 #include <pit/pit.h>\r
  84 #include <aic/aic.h>\r
  85 #include <tc/tc.h>\r
  86 #include <utility/led.h>\r
  87 #include <utility/trace.h>\r
  88 \r
  89 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  90 \r
  91 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  92 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  93 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  94 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  95 \r
  96 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  97 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
  98 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
  99 \r
 100 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 101 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 102 \r
 103 \r
 104 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 105 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 106 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 110 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 111 \r
 112 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
 113 static void vPortTickISR( void );\r
 114 \r
 115 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 116 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 117 during the kernel initialisation process. */\r
 118 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 124  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 125  *\r
 126  * See header file for description.\r
 127  */\r
 128 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 129 {\r
 130 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 131 \r
 132         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 133 \r
 134         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 135         is not really required. */\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 139         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 140 \r
 141         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 142         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 143         as it would within an IRQ ISR. */\r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146 \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 174         pxTopOfStack--; \r
 175 \r
 176         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 177         R0. */\r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180 \r
 181         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 182         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 183         \r
 184         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 185         {\r
 186                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 187                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 188         }\r
 189         #endif\r
 190         \r
 191         pxTopOfStack--;\r
 192 \r
 193         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 194         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 195         tasks context. */\r
 196         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 197 \r
 198         return pxTopOfStack;    \r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 203 {\r
 204 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 205 \r
 206         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 207         here already. */\r
 208         prvSetupTimerInterrupt();\r
 209 \r
 210         /* Start the first task. */\r
 211         vPortStartFirstTask();  \r
 212 \r
 213         /* Should not get here! */\r
 214         return 0;\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 void vPortEndScheduler( void )\r
 219 {\r
 220         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 221         is nothing to return to.  */\r
 222 }\r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 226 {\r
 227 volatile unsigned long ulDummy;\r
 228         \r
 229         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 230         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 231         processor time no matter what its priority. */\r
 232         vTaskIncrementTick();\r
 233 \r
 234         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 235                 vTaskSwitchContext();\r
 236         #endif  \r
 237                 \r
 238         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 239         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 240         \r
 241         /* To remove compiler warning. */\r
 242         ( void ) ulDummy;\r
 243         \r
 244         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 249 {\r
 250 const unsigned long ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 251 \r
 252         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 253         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 254         \r
 255         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 256         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 257         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 258         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 259         PIT_EnableIT();\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 void vPortEnterCritical( void )\r
 264 {\r
 265         /* Disable interrupts first! */\r
 266         __disable_irq();\r
 267 \r
 268         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 269         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 270         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 271         ulCriticalNesting++;\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 void vPortExitCritical( void )\r
 276 {\r
 277         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 278         {\r
 279                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 280                 ulCriticalNesting--;\r
 281 \r
 282                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 283                 re-enabled. */\r
 284                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 285                 {\r
 286                         __enable_irq();\r
 287                 }\r
 288         }\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r