git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /*\r
  34         Changes from V3.2.2\r
  35 \r
  36         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
  37           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
  38           value was actually used.\r
  39 */\r
  40 \r
  41 /* Standard includes. */\r
  42 #include <stdlib.h>\r
  43 #include <intrinsics.h>\r
  44 \r
  45 /* Scheduler includes. */\r
  46 #include "FreeRTOS.h"\r
  47 #include "task.h"\r
  48 \r
  49 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  50 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  51 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  52 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  53 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  54 \r
  55 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  56 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  57 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  58 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  59 \r
  60 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  61 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  62 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  63 \r
  64 /* Constants required to handle interrupts. */\r
  65 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  66 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( uint32_t ) 0 )\r
  67 \r
  68 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  69 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  70 \r
  71 \r
  72 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  73 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  74 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  75 \r
  76 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  77 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
  78 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
  79 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
  80 \r
  81 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  82 \r
  83 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  84 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  85 \r
  86 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  87 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  88 during the kernel initialisation process. */\r
  89 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  95  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  96  *\r
  97  * See header file for description.\r
  98  */\r
  99 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 100 {\r
 101 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 102 \r
 103         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 104 \r
 105         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 106         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 107 \r
 108         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 109         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 110         as it would within an IRQ ISR. */\r
 111         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 112         pxTopOfStack--;\r
 113 \r
 114         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 117         pxTopOfStack--;\r
 118         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142 \r
 143         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 144         R0. */\r
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 146         pxTopOfStack--;\r
 147 \r
 148         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 150         \r
 151         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 152         {\r
 153                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 154                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 155         }\r
 156         \r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158 \r
 159         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 160         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 161         tasks context. */\r
 162         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 163 \r
 164         return pxTopOfStack;    \r
 165 }\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 169 {\r
 170 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 171 \r
 172         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 173         here already. */\r
 174         prvSetupTimerInterrupt();\r
 175 \r
 176         /* Start the first task. */\r
 177         vPortStartFirstTask();  \r
 178 \r
 179         /* Should not get here! */\r
 180         return 0;\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 void vPortEndScheduler( void )\r
 185 {\r
 186         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 187         is nothing to return to.  */\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 192 \r
 193         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 194         simply increment the system tick. */\r
 195         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 196         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 197         {\r
 198                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 199                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 200                 processor time no matter what its priority. */\r
 201                 xTaskIncrementTick();\r
 202                 \r
 203                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 204                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 205                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 206         }\r
 207 \r
 208 #else\r
 209 \r
 210         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 211         keyword. */\r
 212         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 213         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 214         {\r
 215                 /* Increment the tick counter. */\r
 216                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 217                 {       \r
 218                         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 219                         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 220                         exits. */\r
 221                         vTaskSwitchContext();\r
 222                 }\r
 223         \r
 224                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 225                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 226                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 227         }\r
 228 \r
 229 #endif\r
 230 \r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 234 {\r
 235 uint32_t ulCompareMatch;\r
 236 \r
 237         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 238         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 239         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 240 \r
 241         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 242         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 243 \r
 244         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 245         in a warning - hence the #if. */\r
 246         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 247         {\r
 248                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 249         }\r
 250         #endif\r
 251 \r
 252         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 253 \r
 254         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 255         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 256 \r
 257         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 258         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 259         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 260         \r
 261         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 262         scheduler is being used. */\r
 263         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 264         {       \r
 265                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 266 \r
 267                 VICVectAddr0 = ( uint32_t ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 268         }\r
 269         #else\r
 270         {\r
 271                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 272 \r
 273                 VICVectAddr0 = ( int32_t ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 274         }\r
 275         #endif\r
 276 \r
 277         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 278 \r
 279         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 280         so it is okay to do this here. */\r
 281         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 282 }\r
 283 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 284 \r
 285 void vPortEnterCritical( void )\r
 286 {\r
 287         /* Disable interrupts first! */\r
 288         __disable_interrupt();\r
 289 \r
 290         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 291         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 292         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 293         ulCriticalNesting++;\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 void vPortExitCritical( void )\r
 298 {\r
 299         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 300         {\r
 301                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 302                 ulCriticalNesting--;\r
 303 \r
 304                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 305                 re-enabled. */\r
 306                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 307                 {\r
 308                         __enable_interrupt();\r
 309                 }\r
 310         }\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 \r
 315 \r
 316 \r
 317 \r
 318 \r