git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------\r
  97  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  98  * port.\r
  99  *----------------------------------------------------------*/\r
 100 \r
 101 /* Library includes. */\r
 102 #include "wdg.h"\r
 103 #include "eic.h"\r
 104 \r
 105 /* Standard includes. */\r
 106 #include <stdlib.h>\r
 107 \r
 108 /* Scheduler includes. */\r
 109 #include "FreeRTOS.h"\r
 110 #include "task.h"\r
 111 \r
 112 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
 113 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
 114 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
 115 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
 116 \r
 117 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 118 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
 119 \r
 120 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
 121 \r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
 125 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 126 \r
 127 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 128 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 129 during the kernel initialisation process. */\r
 130 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
 131 \r
 132 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
 133 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 134 from an asm wrapper function. */\r
 135 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 136 void vPortPreemptiveTick( void );\r
 137 \r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 142  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 143  *\r
 144  * See header file for description.\r
 145  */\r
 146 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 147 {\r
 148 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 149 \r
 150         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 151 \r
 152         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 153         is not really required. */\r
 154         pxTopOfStack--;\r
 155 \r
 156         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 157         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 158 \r
 159         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 160         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 161         as it would within an IRQ ISR. */\r
 162         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164 \r
 165         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 174         pxTopOfStack--; \r
 175         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 176         pxTopOfStack--; \r
 177         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 178         pxTopOfStack--; \r
 179         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 180         pxTopOfStack--; \r
 181         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 182         pxTopOfStack--; \r
 183         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 184         pxTopOfStack--; \r
 185         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 186         pxTopOfStack--; \r
 187         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 188         pxTopOfStack--; \r
 189         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 190         pxTopOfStack--; \r
 191         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 192         pxTopOfStack--; \r
 193 \r
 194         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 195         R0. */\r
 196         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 197         pxTopOfStack--;\r
 198 \r
 199         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 200         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 201         \r
 202         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 203         {\r
 204                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 205                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 206         }               \r
 207         \r
 208         pxTopOfStack--;\r
 209 \r
 210         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 211         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 212         tasks context. */\r
 213         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 214 \r
 215         return pxTopOfStack;    \r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 220 {\r
 221 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 222 \r
 223         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 224         here already. */\r
 225         prvSetupTimerInterrupt();\r
 226 \r
 227         /* Start the first task. */\r
 228         vPortStartFirstTask();  \r
 229 \r
 230         /* Should not get here! */\r
 231         return 0;\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 void vPortEndScheduler( void )\r
 236 {\r
 237         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 238         is nothing to return to.  */\r
 239 }\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 243 simply increment the system tick. */\r
 244 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 245 {\r
 246         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 247         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 248         processor time no matter what its priority. */\r
 249         xTaskIncrementTick();\r
 250 \r
 251         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 252         WDG->SR = 0x0000;\r
 253         portCLEAR_EIC();                \r
 254 }\r
 255 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 256 \r
 257 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 258 keyword. */\r
 259 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 260 {\r
 261         /* Increment the tick counter. */\r
 262         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 263         {\r
 264                 /* Select a new task to execute. */\r
 265                 vTaskSwitchContext();\r
 266         }\r
 267 \r
 268         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 269         WDG->SR = 0x0000;\r
 270         portCLEAR_EIC();                        \r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 275 {\r
 276         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 277         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 278         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 279         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 280 \r
 281         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 282         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 283         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 284         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 285         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 286 \r
 287         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 288         it is safe to do this here. */\r
 289         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 290 }\r
 291 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 294 {\r
 295         /* Disable interrupts first! */\r
 296         __disable_interrupt();\r
 297 \r
 298         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 299         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 300         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 301         ulCriticalNesting++;\r
 302 }\r
 303 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 304 \r
 305 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 306 {\r
 307         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 308         {\r
 309                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 310                 ulCriticalNesting--;\r
 311 \r
 312                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 313                 re-enabled. */\r
 314                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 315                 {\r
 316                         __enable_interrupt();\r
 317                 }\r
 318         }\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 \r
 323 \r
 324 \r
 325 \r
 326 \r