git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Paradigm/Tern_EE/large_untested/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the Tern EE 186\r
  69  * port.\r
  70  *----------------------------------------------------------*/\r
  71 \r
  72 /* Library includes. */\r
  73 #include <embedded.h>\r
  74 #include <ae.h>\r
  75 \r
  76 /* Scheduler includes. */\r
  77 #include "FreeRTOS.h"\r
  78 #include "task.h"\r
  79 #include "portasm.h"\r
  80 \r
  81 /* The timer increments every four clocks, hence the divide by 4. */\r
  82 #define portTIMER_COMPARE ( uint16_t ) ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) / ( uint32_t ) 4 )\r
  83 \r
  84 /* From the RDC data sheet. */\r
  85 #define portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT ( uint16_t ) 0xe001\r
  86 \r
  87 /* Interrupt control. */\r
  88 #define portEIO_REGISTER 0xff22\r
  89 #define portCLEAR_INTERRUPT 0x0008\r
  90 \r
  91 /* Setup the hardware to generate the required tick frequency. */\r
  92 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  93 \r
  94 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
  95 is being used. */\r
  96 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
  97         /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
  98         being used. */\r
  99         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void );\r
 100 #else\r
 101         /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 102         being used. */\r
 103         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void );\r
 104 #endif\r
 105 \r
 106 /* Trap routine used by taskYIELD() to manually cause a context switch. */\r
 107 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void );\r
 108 \r
 109 /* The timer initialisation functions leave interrupts enabled,\r
 110 which is not what we want.  This ISR is installed temporarily in case\r
 111 the timer fires before we get a change to disable interrupts again. */\r
 112 static void __interrupt __far prvDummyISR( void );\r
 113 \r
 114 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 115 /* See header file for description. */\r
 116 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 117 {\r
 118 StackType_t DS_Reg = 0;\r
 119 \r
 120         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
 121         This is just useful for debugging. */\r
 122 \r
 123         *pxTopOfStack = 0x1111;\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125         *pxTopOfStack = 0x2222;\r
 126         pxTopOfStack--;\r
 127         *pxTopOfStack = 0x3333;\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129 \r
 130         /* We are going to start the scheduler using a return from interrupt\r
 131         instruction to load the program counter, so first there would be the\r
 132         function call with parameters preamble. */\r
 133         \r
 134         *pxTopOfStack = FP_SEG( pvParameters );\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136         *pxTopOfStack = FP_OFF( pvParameters );\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138         *pxTopOfStack = FP_SEG( pxCode );\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142 \r
 143         /* Next the status register and interrupt return address. */\r
 144         *pxTopOfStack = portINITIAL_SW;\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146         *pxTopOfStack = FP_SEG( pxCode );\r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 149         pxTopOfStack--;\r
 150 \r
 151         /* The remaining registers would be pushed on the stack by our context\r
 152         switch function.  These are loaded with values simply to make debugging\r
 153         easier. */\r
 154         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xAAAA; /* AX */\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xBBBB; /* BX */\r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xCCCC; /* CX */\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xDDDD; /* DX */\r
 161         pxTopOfStack--;\r
 162         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xEEEE; /* ES */\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164 \r
 165         /* We need the true data segment. */\r
 166         __asm{  MOV DS_Reg, DS };\r
 167 \r
 168         *pxTopOfStack = DS_Reg;                                         /* DS */\r
 169         pxTopOfStack--;\r
 170         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0123; /* SI */\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xDDDD; /* DI */\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xBBBB; /* BP */\r
 175 \r
 176         return pxTopOfStack;\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 181 {\r
 182         /* This is called with interrupts already disabled. */\r
 183 \r
 184         /* Put our manual switch (yield) function on a known\r
 185         vector. */\r
 186         setvect( portSWITCH_INT_NUMBER, prvYieldProcessor );\r
 187 \r
 188         /* Setup the tick interrupt. */\r
 189         prvSetupTimerInterrupt();\r
 190 \r
 191         /* Kick off the scheduler by setting up the context of the first task. */\r
 192         portFIRST_CONTEXT();\r
 193 \r
 194         /* Should not get here! */\r
 195         return pdFALSE;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 static void __interrupt __far prvDummyISR( void )\r
 200 {\r
 201         /* The timer initialisation functions leave interrupts enabled,\r
 202         which is not what we want.  This ISR is installed temporarily in case\r
 203         the timer fires before we get a change to disable interrupts again. */\r
 204         outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 209 is being used. */\r
 210 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 211         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void )\r
 212         {\r
 213                 /* Get the scheduler to update the task states following the tick. */\r
 214                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 215                 {\r
 216                         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 217                         portSWITCH_CONTEXT();\r
 218                 }\r
 219 \r
 220                 /* Reset interrupt. */\r
 221                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 222         }\r
 223 #else\r
 224         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void )\r
 225         {\r
 226                 /* Same as preemptive tick, but the cooperative scheduler is being used\r
 227                 so we don't have to switch in the context of the next task. */\r
 228                 xTaskIncrementTick();\r
 229                 \r
 230                 /* Reset interrupt. */\r
 231                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 232         }\r
 233 #endif\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void )\r
 237 {\r
 238         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 239         portSWITCH_CONTEXT();\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 void vPortEndScheduler( void )\r
 244 {\r
 245         /* Not implemented. */\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 250 {\r
 251 const uint16_t usTimerACompare = portTIMER_COMPARE, usTimerAMode = portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT;\r
 252 const uint16_t usT2_IRQ = 0x13;\r
 253 \r
 254         /* Configure the timer, the dummy handler is used here as the init\r
 255         function leaves interrupts enabled. */\r
 256         t2_init( usTimerAMode, usTimerACompare, prvDummyISR );\r
 257 \r
 258         /* Disable interrupts again before installing the real handlers. */\r
 259         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 260 \r
 261         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 262                 /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 263                 being used. */\r
 264                 setvect( usT2_IRQ, prvPreemptiveTick );\r
 265         #else\r
 266                 /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 267                 being used. */\r
 268                 setvect( usT2_IRQ, prvNonPreemptiveTick );\r
 269         #endif\r
 270 }\r
 271 \r
 272 \r
 273 \r
 274 \r
 275 \r
 276 \r
 277 \r