git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Paradigm/Tern_EE/small/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the Tern EE 186\r
  68  * port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /* Library includes. */\r
  72 #include <embedded.h>\r
  73 #include <ae.h>\r
  74 \r
  75 /* Scheduler includes. */\r
  76 #include "FreeRTOS.h"\r
  77 #include "task.h"\r
  78 #include "portasm.h"\r
  79 \r
  80 /* The timer increments every four clocks, hence the divide by 4. */\r
  81 #define portPRESCALE_VALUE ( 16 )\r
  82 #define portTIMER_COMPARE ( configCPU_CLOCK_HZ  / ( configTICK_RATE_HZ * 4UL ) )\r
  83 \r
  84 /* From the RDC data sheet. */\r
  85 #define portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT  ( unsigned short ) 0xe00b\r
  86 #define portENABLE_TIMER                                ( unsigned short ) 0xC001\r
  87 \r
  88 /* Interrupt control. */\r
  89 #define portEIO_REGISTER 0xff22\r
  90 #define portCLEAR_INTERRUPT 0x0008\r
  91 \r
  92 /* Setup the hardware to generate the required tick frequency. */\r
  93 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  94 \r
  95 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
  96 is being used. */\r
  97 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
  98         /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
  99         being used. */\r
 100         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void );\r
 101 #else\r
 102         /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 103         being used. */\r
 104         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void );\r
 105 #endif\r
 106 \r
 107 /* Trap routine used by taskYIELD() to manually cause a context switch. */\r
 108 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void );\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 /* See header file for description. */\r
 112 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 113 {\r
 114 portSTACK_TYPE DS_Reg = 0;\r
 115 \r
 116         /* We need the true data segment. */\r
 117         __asm{  MOV DS_Reg, DS };\r
 118 \r
 119         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
 120         This is just useful for debugging. */\r
 121 \r
 122         *pxTopOfStack = 0x1111;\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124         *pxTopOfStack = 0x2222;\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126         *pxTopOfStack = 0x3333;\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128 \r
 129         /* We are going to start the scheduler using a return from interrupt\r
 130         instruction to load the program counter, so first there would be the\r
 131         function call with parameters preamble. */\r
 132         \r
 133         *pxTopOfStack = FP_OFF( pvParameters );\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         /* Next the status register and interrupt return address. */\r
 139         *pxTopOfStack = portINITIAL_SW;\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141         *pxTopOfStack = FP_SEG( pxCode );\r
 142         pxTopOfStack--;\r
 143         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145 \r
 146         /* The remaining registers would be pushed on the stack by our context\r
 147         switch function.  These are loaded with values simply to make debugging\r
 148         easier. */\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xAAAA;      /* AX */\r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xBBBB;      /* BX */\r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xCCCC;      /* CX */\r
 154         pxTopOfStack--;\r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xDDDD;      /* DX */\r
 156         pxTopOfStack--;\r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xEEEE;      /* ES */\r
 158         pxTopOfStack--;\r
 159 \r
 160         *pxTopOfStack = DS_Reg;                                         /* DS */\r
 161         pxTopOfStack--;\r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0123;      /* SI */\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xDDDD;      /* DI */\r
 165         pxTopOfStack--;\r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xBBBB;      /* BP */\r
 167 \r
 168         return pxTopOfStack;\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 173 {\r
 174         /* This is called with interrupts already disabled. */\r
 175 \r
 176         /* Put our manual switch (yield) function on a known\r
 177         vector. */\r
 178         setvect( portSWITCH_INT_NUMBER, prvYieldProcessor );\r
 179 \r
 180         /* Setup the tick interrupt. */\r
 181         prvSetupTimerInterrupt();\r
 182 \r
 183         /* Kick off the scheduler by setting up the context of the first task. */\r
 184         portFIRST_CONTEXT();\r
 185 \r
 186         /* Should not get here! */\r
 187         return pdFALSE;\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 192 is being used. */\r
 193 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 194         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void )\r
 195         {\r
 196                 /* Get the scheduler to update the task states following the tick. */\r
 197                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 198                 {\r
 199                         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 200                         portEND_SWITCHING_ISR();\r
 201                 }\r
 202 \r
 203                 /* Reset interrupt. */\r
 204                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 205         }\r
 206 #else\r
 207         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void )\r
 208         {\r
 209                 /* Same as preemptive tick, but the cooperative scheduler is being used\r
 210                 so we don't have to switch in the context of the next task. */\r
 211                 xTaskIncrementTick();\r
 212                 \r
 213                 /* Reset interrupt. */\r
 214                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 215         }\r
 216 #endif\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void )\r
 220 {\r
 221         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 222         portEND_SWITCHING_ISR();\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 void vPortEndScheduler( void )\r
 227 {\r
 228         /* Not implemented. */\r
 229 }\r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 233 {\r
 234 const unsigned long ulCompareValue = portTIMER_COMPARE;\r
 235 unsigned short usTimerCompare;\r
 236 \r
 237         usTimerCompare = ( unsigned short ) ( ulCompareValue >> 4 );\r
 238     t2_init( portENABLE_TIMER, portPRESCALE_VALUE, NULL );\r
 239 \r
 240         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 241                 /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 242                 being used. */\r
 243                 t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvPreemptiveTick );\r
 244         #else\r
 245                 /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 246                 being used. */\r
 247                 t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvNonPreemptiveTick );\r
 248         #endif\r
 249 }\r
 250 \r
 251 \r
 252 \r
 253 \r
 254 \r
 255 \r
 256 \r