git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM7_LPC21xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 \r
  66 /* Standard includes. */\r
  67 #include <stdlib.h>\r
  68 \r
  69 /* Scheduler includes. */\r
  70 #include "FreeRTOS.h"\r
  71 #include "task.h"\r
  72 \r
  73 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
  74 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  75 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  76 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  77 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  78 \r
  79 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  80 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  81 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  82 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  83 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  84 \r
  85 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  86 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  87 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  88 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  89 \r
  90 /* Constants required to handle interrupts. */\r
  91 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  92 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  93 \r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
  97 stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
  98 use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
  99 track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 100 as part of the task context and must be initialised to a non zero value. */\r
 101 \r
 102 #define portNO_CRITICAL_NESTING         ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
 103 volatile unsigned portLONG ulCriticalNesting = 9999UL;\r
 104 \r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 108 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 109 \r
 110 /* \r
 111  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 112  * vPortStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 113  */\r
 114 extern __asm void vPortStartFirstTask( void );\r
 115 \r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 /* \r
 119  * See header file for description. \r
 120  */\r
 121 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 122 {\r
 123 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 124 \r
 125         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 126         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 127 \r
 128         Remember where the top of the (simulated) stack is before we place \r
 129         anything on it. */\r
 130         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 131         \r
 132         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 133         is not really required. */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135 \r
 136         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 137         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 138         as it would within an IRQ ISR. */\r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172 \r
 173         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 174         system mode, with interrupts enabled. */\r
 175         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 176 \r
 177         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 178         {\r
 179                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 180                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 181         }\r
 182 \r
 183         pxTopOfStack--;\r
 184 \r
 185         /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
 186         stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
 187         use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
 188         track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 189         as part of the task context and is initially set to zero. */\r
 190         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 191 \r
 192         return pxTopOfStack;\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 197 {\r
 198         /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 199         prvSetupTimerInterrupt();\r
 200 \r
 201         /* Start the first task.  This is done from portISR.c as ARM mode must be\r
 202         used. */\r
 203         vPortStartFirstTask();\r
 204 \r
 205         /* Should not get here! */\r
 206         return 0;\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 void vPortEndScheduler( void )\r
 211 {\r
 212         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 213         is nothing to return to.  If this is required - stop the tick ISR then\r
 214         return back to main. */\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 219 \r
 220         /* \r
 221          * The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to \r
 222          * simply increment the system tick. \r
 223          */\r
 224         void vNonPreemptiveTick( void ) __irq;\r
 225         void vNonPreemptiveTick( void ) __irq\r
 226         {\r
 227                 /* Increment the tick count - this may make a delaying task ready\r
 228                 to run - but a context switch is not performed. */              \r
 229                 xTaskIncrementTick();\r
 230 \r
 231                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;                         /* Clear the timer event */\r
 232                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;          /* Acknowledge the Interrupt */\r
 233         }\r
 234 \r
 235  #else\r
 236 \r
 237         /*\r
 238          **************************************************************************\r
 239          * The preemptive scheduler ISR is written in assembler and can be found   \r
 240          * in the portASM.s file. This will only get used if portUSE_PREEMPTION\r
 241          * is set to 1 in portmacro.h\r
 242          ************************************************************************** \r
 243          */\r
 244 \r
 245           void vPreemptiveTick( void );\r
 246 \r
 247 #endif\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 251 {\r
 252 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 253 \r
 254         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 255         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 256         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 257 \r
 258         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 259         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 260 \r
 261         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 262         in a warning - hence the #if. */\r
 263         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 264         {\r
 265                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 266         }\r
 267         #endif\r
 268 \r
 269         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 270 \r
 271         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 272         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 273 \r
 274         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 275         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 276         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 277         \r
 278         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 279         scheduler is being used. */\r
 280         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 281         {       \r
 282                 VICVectAddr0 = ( unsigned portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 283         }\r
 284         #else\r
 285         {\r
 286                 VICVectAddr0 = ( unsigned portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 287         }\r
 288         #endif\r
 289 \r
 290         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 291 \r
 292         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 293         so it is okay to do this here. */\r
 294         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 void vPortEnterCritical( void )\r
 299 {\r
 300         /* Disable interrupts as per portDISABLE_INTERRUPTS();                                                  */\r
 301         __disable_irq();\r
 302 \r
 303         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed \r
 304         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 305         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 306         ulCriticalNesting++;\r
 307 }\r
 308 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 309 \r
 310 void vPortExitCritical( void )\r
 311 {\r
 312         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 313         {\r
 314                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 315                 ulCriticalNesting--;\r
 316 \r
 317                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 318                 re-enabled. */\r
 319                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 320                 {\r
 321                         /* Enable interrupts as per portEXIT_CRITICAL(). */\r
 322                         __enable_irq();\r
 323                 }\r
 324         }\r
 325 }\r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 \r