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[freertos] / FreeRTOS / Source / portable / RVDS / ARM_CA9 / portASM.s
1 ;/*\r
2 ; * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
3 ; * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
4 ; *\r
5 ; * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
6 ; * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
7 ; * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
8 ; * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
9 ; * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
10 ; * subject to the following conditions:\r
11 ; *\r
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14 ; * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
15 ; *\r
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20 ; * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
21 ; * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
22 ; *\r
23 ; * http://www.FreeRTOS.org\r
24 ; * http://aws.amazon.com/freertos\r
25 ; *\r
26 ; * 1 tab == 4 spaces!\r
27 ; */\r
28 \r
29         INCLUDE portmacro.inc\r
30 \r
31         IMPORT  vApplicationIRQHandler\r
32         IMPORT  vTaskSwitchContext\r
33         IMPORT  ulPortYieldRequired\r
34         IMPORT  ulPortInterruptNesting\r
35         IMPORT  vTaskSwitchContext\r
36         IMPORT  ulICCIAR\r
37         IMPORT  ulICCEOIR\r
38 \r
39         EXPORT  FreeRTOS_SWI_Handler\r
40         EXPORT  FreeRTOS_IRQ_Handler\r
41         EXPORT  vPortRestoreTaskContext\r
42 \r
43         ARM\r
44         AREA    PORT_ASM, CODE, READONLY\r
45 \r
46 \r
47 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;\r
48 ; SVC handler is used to yield a task.\r
49 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;\r
50 FreeRTOS_SWI_Handler\r
51 \r
52         PRESERVE8\r
53 \r
54         ; Save the context of the current task and select a new task to run.\r
55         portSAVE_CONTEXT\r
56         LDR R0, =vTaskSwitchContext\r
57         BLX     R0\r
58         portRESTORE_CONTEXT\r
59 \r
60 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;\r
61 ; vPortRestoreTaskContext is used to start the scheduler.\r
62 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;\r
63 vPortRestoreTaskContext\r
64         ; Switch to system mode\r
65         CPS             #SYS_MODE\r
66         portRESTORE_CONTEXT\r
67 \r
68 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;\r
69 ; PL390 GIC interrupt handler\r
70 ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;\r
71 FreeRTOS_IRQ_Handler\r
72 \r
73         ; Return to the interrupted instruction.\r
74         SUB             lr, lr, #4\r
75 \r
76         ; Push the return address and SPSR\r
77         PUSH    {lr}\r
78         MRS             lr, SPSR\r
79         PUSH    {lr}\r
80 \r
81         ; Change to supervisor mode to allow reentry.\r
82         CPS             #SVC_MODE\r
83 \r
84         ; Push used registers.\r
85         PUSH    {r0-r4, r12}\r
86 \r
87         ; Increment nesting count.  r3 holds the address of ulPortInterruptNesting\r
88         ; for future use.  r1 holds the original ulPortInterruptNesting value for\r
89         ; future use.\r
90         LDR             r3, =ulPortInterruptNesting\r
91         LDR             r1, [r3]\r
92         ADD             r4, r1, #1\r
93         STR             r4, [r3]\r
94 \r
95         ; Read value from the interrupt acknowledge register, which is stored in r0\r
96         ; for future parameter and interrupt clearing use.\r
97         LDR     r2, =ulICCIAR\r
98         LDR             r0, [r2]\r
99 \r
100         ; Ensure bit 2 of the stack pointer is clear.  r2 holds the bit 2 value for\r
101         ; future use.  _RB_ Does this ever actually need to be done provided the\r
102         ; start of the stack is 8-byte aligned?\r
103         MOV             r2, sp\r
104         AND             r2, r2, #4\r
105         SUB             sp, sp, r2\r
106 \r
107         ; Call the interrupt handler.  r4 is pushed to maintain alignment.\r
108         PUSH    {r0-r4, lr}\r
109         LDR             r1, =vApplicationIRQHandler\r
110         BLX             r1\r
111         POP             {r0-r4, lr}\r
112         ADD             sp, sp, r2\r
113 \r
114         CPSID   i\r
115 \r
116         ; Write the value read from ICCIAR to ICCEOIR\r
117         LDR     r4, =ulICCEOIR\r
118         STR             r0, [r4]\r
119 \r
120         ; Restore the old nesting count\r
121         STR             r1, [r3]\r
122 \r
123         ; A context switch is never performed if the nesting count is not 0\r
124         CMP             r1, #0\r
125         BNE             exit_without_switch\r
126 \r
127         ; Did the interrupt request a context switch?  r1 holds the address of\r
128         ; ulPortYieldRequired and r0 the value of ulPortYieldRequired for future\r
129         ; use.\r
130         LDR             r1, =ulPortYieldRequired\r
131         LDR             r0, [r1]\r
132         CMP             r0, #0\r
133         BNE             switch_before_exit\r
134 \r
135 exit_without_switch\r
136         ; No context switch.  Restore used registers, LR_irq and SPSR before\r
137         ; returning.\r
138         POP             {r0-r4, r12}\r
139         CPS             #IRQ_MODE\r
140         POP             {LR}\r
141         MSR             SPSR_cxsf, LR\r
142         POP             {LR}\r
143         MOVS    PC, LR\r
144 \r
145 switch_before_exit\r
146         ; A context swtich is to be performed.  Clear the context switch pending\r
147         ; flag.\r
148         MOV             r0, #0\r
149         STR             r0, [r1]\r
150 \r
151         ; Restore used registers, LR-irq and SPSR before saving the context\r
152         ; to the task stack.\r
153         POP             {r0-r4, r12}\r
154         CPS             #IRQ_MODE\r
155         POP             {LR}\r
156         MSR             SPSR_cxsf, LR\r
157         POP             {LR}\r
158         portSAVE_CONTEXT\r
159 \r
160         ; Call the function that selects the new task to execute.\r
161         ; vTaskSwitchContext() if vTaskSwitchContext() uses LDRD or STRD\r
162         ; instructions, or 8 byte aligned stack allocated data.  LR does not need\r
163         ; saving as a new LR will be loaded by portRESTORE_CONTEXT anyway.\r
164         LDR             r0, =vTaskSwitchContext\r
165         BLX             r0\r
166 \r
167         ; Restore the context of, and branch to, the task selected to execute next.\r
168         portRESTORE_CONTEXT\r
169 \r
170 \r
171         END\r
172 \r
173 \r
174 \r
175 \r