git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /*-----------------------------------------------------------\r
  70  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  71  *----------------------------------------------------------*/\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  78         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  82         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  86         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  87 #endif\r
  88 \r
  89 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  90 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  91 the application writer wants to provide their own implementation of \r
  92 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  93 is defined. */\r
  94 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  95         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
  96 #endif\r
  97 \r
  98 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  99 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
 100 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
 101 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
 102 #define portNVIC_INT_CTRL_REG                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed04 ) )\r
 103 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
 104 /* ...then bits in the registers. */\r
 105 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 106 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 107 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 108 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 109 #define portNVIC_PENDSVSET_BIT                          ( 1UL << 28UL )\r
 110 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 111 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 112 \r
 113 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
 114 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
 115 \r
 116 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 117 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 118 \r
 119 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 120 variable. */\r
 121 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 122 \r
 123 /*\r
 124  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 125  * file is weak to allow application writers to change the timer used to \r
 126  * generate the tick interrupt.\r
 127  */\r
 128 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * Exception handlers.\r
 132  */\r
 133 void xPortPendSVHandler( void );\r
 134 void xPortSysTickHandler( void );\r
 135 void vPortSVCHandler( void );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 139  */\r
 140 static void prvStartFirstTask( void );\r
 141 \r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 /*\r
 145  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 146  */\r
 147 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 148         static unsigned long ulTimerReloadValueForOneTick = 0;\r
 149 #endif\r
 150 \r
 151 /*\r
 152  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 153  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 154  */\r
 155 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 156         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 157 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 161  * power functionality only.\r
 162  */\r
 163 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 164         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 165 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 166 \r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * See header file for description.\r
 171  */\r
 172 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 173 {\r
 174         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 175         interrupt. */\r
 176         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 177         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 180         pxTopOfStack--;\r
 181         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 182         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 183         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 184         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 185 \r
 186         return pxTopOfStack;\r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 191 {\r
 192         PRESERVE8\r
 193 \r
 194         ldr     r3, =pxCurrentTCB       /* Restore the context. */\r
 195         ldr r1, [r3]                    /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 196         ldr r0, [r1]                    /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 197         ldmia r0!, {r4-r11}             /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 198         msr psp, r0                             /* Restore the task stack pointer. */\r
 199         mov r0, #0\r
 200         msr     basepri, r0\r
 201         orr r14, #0xd\r
 202         bx r14\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 207 {\r
 208         PRESERVE8\r
 209 \r
 210         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 211         ldr r0, =0xE000ED08\r
 212         ldr r0, [r0]\r
 213         ldr r0, [r0]\r
 214         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 215         msr msp, r0\r
 216         /* Globally enable interrupts. */\r
 217         cpsie i\r
 218         /* Call SVC to start the first task. */\r
 219         svc 0\r
 220         nop\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 /*\r
 225  * See header file for description.\r
 226  */\r
 227 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 228 {\r
 229         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priority as the kernel. */\r
 230         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 231         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 232 \r
 233         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 234         here already. */\r
 235         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 236 \r
 237         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 238         uxCriticalNesting = 0;\r
 239 \r
 240         /* Start the first task. */\r
 241         prvStartFirstTask();\r
 242 \r
 243         /* Should not get here! */\r
 244         return 0;\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 void vPortEndScheduler( void )\r
 249 {\r
 250         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 251         is nothing to return to.  */\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 void vPortYieldFromISR( void )\r
 256 {\r
 257         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 258         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 void vPortEnterCritical( void )\r
 263 {\r
 264         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 265         uxCriticalNesting++;\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 void vPortExitCritical( void )\r
 270 {\r
 271         uxCriticalNesting--;\r
 272         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 273         {\r
 274                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 275         }\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 280 {\r
 281         extern uxCriticalNesting;\r
 282         extern pxCurrentTCB;\r
 283         extern vTaskSwitchContext;\r
 284 \r
 285         PRESERVE8\r
 286 \r
 287         mrs r0, psp\r
 288 \r
 289         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Get the location of the current TCB. */\r
 290         ldr     r2, [r3]\r
 291 \r
 292         stmdb r0!, {r4-r11}                     /* Save the remaining registers. */\r
 293         str r0, [r2]                            /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 294 \r
 295         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 296         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 297         msr basepri, r0\r
 298         bl vTaskSwitchContext\r
 299         mov r0, #0\r
 300         msr basepri, r0\r
 301         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 302 \r
 303         ldr r1, [r3]\r
 304         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 305         ldmia r0!, {r4-r11}                     /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 306         msr psp, r0\r
 307         bx r14\r
 308         nop\r
 309 }\r
 310 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 311 \r
 312 void xPortSysTickHandler( void )\r
 313 {\r
 314         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 315         {\r
 316                 /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 317                 portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 318         }\r
 319         #endif\r
 320 \r
 321         /* Only reset the systick load register if configUSE_TICKLESS_IDLE is set to\r
 322         1.  If it is set to 0 tickless idle is not being used.  If it is set to a \r
 323         value other than 0 or 1 then a timer other than the SysTick is being used\r
 324         to generate the tick interrupt. */\r
 325         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 326                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 327         #endif\r
 328 \r
 329         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 330         {\r
 331                 vTaskIncrementTick();\r
 332         }\r
 333         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 334 }\r
 335 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 336 \r
 337 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 338 \r
 339         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 340         {\r
 341         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickIncrements;\r
 342 \r
 343                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 344                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 345                 {\r
 346                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 347                 }\r
 348 \r
 349                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 350                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 351                 through one of the tick periods, and the fraction of a tick period is\r
 352                 accounted for later. */\r
 353                 ulReloadValue = ( ulTimerReloadValueForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 354                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 355                 {\r
 356                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 357                 }\r
 358 \r
 359                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 360                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 361                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 362                 kernel with respect to calendar time. */\r
 363                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 364 \r
 365                 /* If a context switch is pending then abandon the low power entry as\r
 366                 the context switch might have been pended by an external interrupt that\r
 367                 requires processing. */\r
 368                 if( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portNVIC_PENDSVSET_BIT ) != 0 )\r
 369                 {\r
 370                         /* Restart SysTick. */\r
 371                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 372                 }\r
 373                 else\r
 374                 {\r
 375                         /* Adjust the reload value to take into account that the current\r
 376                         time slice is already partially complete. */\r
 377                         ulReloadValue += ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG ) );\r
 378                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 379 \r
 380                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 381                         zero. */\r
 382                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 383 \r
 384                         /* Restart SysTick. */\r
 385                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 386 \r
 387                         /* Sleep until something happens. */\r
 388                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 389                         if( xExpectedIdleTime > 0 )\r
 390                         {\r
 391                                 __wfi();\r
 392                         }\r
 393                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 394 \r
 395                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 396                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 397                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 398                         kernel with respect to calendar time. */\r
 399                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 400 \r
 401                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 402                         {\r
 403                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 404                                 count reloaded with the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG value.\r
 405                                 Reset the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of\r
 406                                 this tick period. */\r
 407                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 408 \r
 409                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 410                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 411                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 412                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 413                                 time spent waiting. */\r
 414                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 415                         }\r
 416                         else\r
 417                         {\r
 418                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 419                                 Work out how long the sleep lasted. */\r
 420                                 ulCompletedSysTickIncrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerReloadValueForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 421 \r
 422                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 423                                 was waiting? */\r
 424                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickIncrements / ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 425 \r
 426                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 427                                 period remains. */\r
 428                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerReloadValueForOneTick ) - ulCompletedSysTickIncrements;\r
 429                         }\r
 430 \r
 431                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 432                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 433                         value. */\r
 434                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 435                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 436 \r
 437                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 438                 }\r
 439         }\r
 440 \r
 441 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 442 \r
 443 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 444 \r
 445 /*\r
 446  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 447  * frequency.\r
 448  */\r
 449 #if configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0\r
 450 \r
 451         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 452         {\r
 453                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */         \r
 454                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 455                 {\r
 456                         ulTimerReloadValueForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 457                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0xffffffUL / ( ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 458                         ulStoppedTimerCompensation = 45UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 459                 }\r
 460                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 461         \r
 462                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 463                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 464                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 465         }\r
 466         \r
 467 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 468 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 469 \r
 470 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 471 {\r
 472         PRESERVE8\r
 473 \r
 474         mrs r0, basepri\r
 475         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 476         msr basepri, r1\r
 477         bx r14\r
 478 }\r
 479 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 480 \r
 481 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 482 {\r
 483         PRESERVE8\r
 484 \r
 485         msr basepri, r0\r
 486         bx r14\r
 487 }\r