git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /*-----------------------------------------------------------\r
  70  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  71  *----------------------------------------------------------*/\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 #ifndef __TARGET_FPU_VFP\r
  78         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  82         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  86         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  87         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
  88                 static const unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 45UL;\r
  89         #endif\r
  90 #else /* configSYSTICK_CLOCK_HZ */\r
  91         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
  92                 /* Assumes the SysTick clock is slower than the CPU clock. */\r
  93                 static const unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 45UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
  94         #endif\r
  95 #endif  /* configSYSTICK_CLOCK_HZ */\r
  96 \r
  97 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  98 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  99 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
 100 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
 101 #define portNVIC_INT_CTRL_REG                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed04 ) )\r
 102 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
 103 /* ...then bits in the registers. */\r
 104 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 105 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 106 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 107 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 108 #define portNVIC_PENDSVSET_BIT                          ( 1UL << 28UL )\r
 109 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 110 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 111 \r
 112 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
 113 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
 114 \r
 115 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 116 #define portFPCCR                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 117 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
 118 \r
 119 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 120 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 121 #define portINITIAL_EXEC_RETURN         ( 0xfffffffd )\r
 122 \r
 123 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 124 variable. */\r
 125 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
 129  */\r
 130 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * Exception handlers.\r
 134  */\r
 135 void xPortPendSVHandler( void );\r
 136 void xPortSysTickHandler( void );\r
 137 void vPortSVCHandler( void );\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 141  */\r
 142 static void prvStartFirstTask( void );\r
 143 \r
 144 /*\r
 145  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 146  */\r
 147 static void prvEnableVFP( void );\r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 152  */\r
 153 static unsigned long ulTimerReloadValueForOneTick = 0;\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 157  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 158  */\r
 159 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 160         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 161 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * See header file for description.\r
 167  */\r
 168 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 169 {\r
 170         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 171         interrupt. */\r
 172 \r
 173         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 174         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 175         pxTopOfStack--;\r
 176 \r
 177         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 180         pxTopOfStack--;\r
 181         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 182 \r
 183         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 184         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 185         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 186 \r
 187         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 188         own exec return value. */\r
 189         pxTopOfStack--;\r
 190         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 191 \r
 192         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 193 \r
 194         return pxTopOfStack;\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 199 {\r
 200         PRESERVE8\r
 201 \r
 202         /* Get the location of the current TCB. */\r
 203         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 204         ldr r1, [r3]\r
 205         ldr r0, [r1]\r
 206         /* Pop the core registers. */\r
 207         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 208         msr psp, r0\r
 209         mov r0, #0\r
 210         msr     basepri, r0\r
 211         bx r14\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 216 {\r
 217         PRESERVE8\r
 218 \r
 219         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 220         ldr r0, =0xE000ED08\r
 221         ldr r0, [r0]\r
 222         ldr r0, [r0]\r
 223         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 224         msr msp, r0\r
 225         /* Globally enable interrupts. */\r
 226         cpsie i\r
 227         /* Call SVC to start the first task. */\r
 228         svc 0\r
 229         nop\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 __asm void prvEnableVFP( void )\r
 234 {\r
 235         PRESERVE8\r
 236 \r
 237         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 238         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 239         ldr     r1, [r0]\r
 240 \r
 241         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 242         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 243         str r1, [r0]\r
 244         bx      r14\r
 245         nop\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 /*\r
 250  * See header file for description.\r
 251  */\r
 252 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 253 {\r
 254         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 255         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 256         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 257 \r
 258         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 259         here already. */\r
 260         prvSetupTimerInterrupt();\r
 261 \r
 262         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 263         uxCriticalNesting = 0;\r
 264 \r
 265         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 266         prvEnableVFP();\r
 267 \r
 268         /* Lazy save always. */\r
 269         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 270 \r
 271         /* Start the first task. */\r
 272         prvStartFirstTask();\r
 273 \r
 274         /* Should not get here! */\r
 275         return 0;\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 void vPortEndScheduler( void )\r
 280 {\r
 281         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 282         is nothing to return to.  */\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 void vPortYieldFromISR( void )\r
 287 {\r
 288         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 289         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 290 }\r
 291 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 292 \r
 293 void vPortEnterCritical( void )\r
 294 {\r
 295         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 296         uxCriticalNesting++;\r
 297 }\r
 298 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 299 \r
 300 void vPortExitCritical( void )\r
 301 {\r
 302         uxCriticalNesting--;\r
 303         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 304         {\r
 305                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 306         }\r
 307 }\r
 308 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 309 \r
 310 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 311 {\r
 312         extern uxCriticalNesting;\r
 313         extern pxCurrentTCB;\r
 314         extern vTaskSwitchContext;\r
 315 \r
 316         PRESERVE8\r
 317 \r
 318         mrs r0, psp\r
 319 \r
 320         /* Get the location of the current TCB. */\r
 321         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 322         ldr     r2, [r3]\r
 323 \r
 324         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 325         tst r14, #0x10\r
 326         it eq\r
 327         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
 328 \r
 329         /* Save the core registers. */\r
 330         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 331 \r
 332         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 333         str r0, [r2]\r
 334 \r
 335         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 336         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 337         msr basepri, r0\r
 338         bl vTaskSwitchContext\r
 339         mov r0, #0\r
 340         msr basepri, r0\r
 341         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 342 \r
 343         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 344         ldr r1, [r3]\r
 345         ldr r0, [r1]\r
 346 \r
 347         /* Pop the core registers. */\r
 348         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 349 \r
 350         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 351         too. */\r
 352         tst r14, #0x10\r
 353         it eq\r
 354         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 355 \r
 356         msr psp, r0\r
 357         bx r14\r
 358         nop\r
 359 }\r
 360 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 361 \r
 362 void xPortSysTickHandler( void )\r
 363 {\r
 364         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 365         {\r
 366                 /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 367                 portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 368         }\r
 369         #endif\r
 370 \r
 371         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 372                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 373         #endif\r
 374 \r
 375         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 376         {\r
 377                 vTaskIncrementTick();\r
 378         }\r
 379         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 380 }\r
 381 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 382 \r
 383 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 384 \r
 385         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 386         {\r
 387         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickIncrements;\r
 388 \r
 389                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 390                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 391                 {\r
 392                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 393                 }\r
 394 \r
 395                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 396                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 397                 through one of the tick periods, and the fraction of a tick period is\r
 398                 accounted for later. */\r
 399                 ulReloadValue = ( ulTimerReloadValueForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 400                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 401                 {\r
 402                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 403                 }\r
 404 \r
 405                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 406                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 407                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 408                 kernel with respect to calendar time. */\r
 409                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 410 \r
 411                 /* If a context switch is pending then abandon the low power entry as\r
 412                 the context switch might have been pended by an external interrupt that\r
 413                 requires processing. */\r
 414                 if( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portNVIC_PENDSVSET_BIT ) != 0 )\r
 415                 {\r
 416                         /* Restart SysTick. */\r
 417                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 418                 }\r
 419                 else\r
 420                 {\r
 421                         /* Adjust the reload value to take into account that the current\r
 422                         time slice is already partially complete. */\r
 423                         ulReloadValue += ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG ) );\r
 424                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 425 \r
 426                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 427                         zero. */\r
 428                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 429 \r
 430                         /* Restart SysTick. */\r
 431                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 432 \r
 433                         /* Sleep until something happens. */\r
 434                         portPRE_SLEEP_PROCESSING();\r
 435                         __wfi();\r
 436                         portPOST_SLEEP_PROCESSING();\r
 437 \r
 438                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 439                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 440                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 441                         kernel with respect to calendar time. */\r
 442                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 443 \r
 444                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 445                         {\r
 446                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 447                                 count reloaded with the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG value.\r
 448                                 Reset the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of\r
 449                                 this tick period. */\r
 450                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 451 \r
 452                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 453                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 454                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 455                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 456                                 time spent waiting. */\r
 457                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 458                         }\r
 459                         else\r
 460                         {\r
 461                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 462                                 Work out how long the sleep lasted. */\r
 463                                 ulCompletedSysTickIncrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerReloadValueForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 464 \r
 465                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 466                                 was waiting? */\r
 467                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickIncrements / ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 468 \r
 469                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 470                                 period remains. */\r
 471                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerReloadValueForOneTick ) - ulCompletedSysTickIncrements;\r
 472                         }\r
 473 \r
 474                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 475                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 476                         value. */\r
 477                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 478                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 479 \r
 480                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 481                 }\r
 482         }\r
 483 \r
 484 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 485 \r
 486 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 487 \r
 488 /*\r
 489  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 490  * frequency.\r
 491  */\r
 492 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 493 {\r
 494         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 495         ulTimerReloadValueForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 496         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 497                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0xffffffUL / ( ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 498         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 499 \r
 500         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 501         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 502         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 503 }\r
 504 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 505 \r
 506 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 507 {\r
 508         PRESERVE8\r
 509 \r
 510         mrs r0, basepri\r
 511         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 512         msr basepri, r1\r
 513         bx r14\r
 514 }\r
 515 \r
 516 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 517 \r
 518 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 519 {\r
 520         PRESERVE8\r
 521 \r
 522         msr basepri, r0\r
 523         bx r14\r
 524 }\r