git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53 \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information,\r
  55     license and contact details.\r
  56 \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell\r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under\r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under\r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /* Scheduler includes. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "task.h"\r
  74 \r
  75 #ifndef __TARGET_FPU_VFP\r
  76         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  77 #endif\r
  78 \r
  79 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  80         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  81 #endif\r
  82 \r
  83 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  84         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  85         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
  86                 static const unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 45UL;\r
  87         #endif\r
  88 #else /* configSYSTICK_CLOCK_HZ */\r
  89         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
  90                 /* Assumes the SysTick clock is slower than the CPU clock. */\r
  91                 static const unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 45UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
  92         #endif\r
  93 #endif  /* configSYSTICK_CLOCK_HZ */\r
  94 \r
  95 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  98 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  99 #define portNVIC_INT_CTRL_REG                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed04 ) )\r
 100 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
 101 /* ...then bits in the registers. */\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 103 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 104 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 105 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 106 #define portNVIC_PENDSVSET_BIT                          ( 1UL << 28UL )\r
 107 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 108 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 109 \r
 110 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
 111 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
 112 \r
 113 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 114 #define portFPCCR                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 115 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
 116 \r
 117 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 118 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 119 #define portINITIAL_EXEC_RETURN         ( 0xfffffffd )\r
 120 \r
 121 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 122 variable. */\r
 123 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
 127  */\r
 128 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * Exception handlers.\r
 132  */\r
 133 void xPortPendSVHandler( void );\r
 134 void xPortSysTickHandler( void );\r
 135 void vPortSVCHandler( void );\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 139  */\r
 140 static void prvStartFirstTask( void );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 144  */\r
 145 static void prvEnableVFP( void );\r
 146 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 150  */\r
 151 static unsigned long ulTimerReloadValueForOneTick = 0;\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 155  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 156  */\r
 157 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 158         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 159 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 160 \r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 /*\r
 164  * See header file for description.\r
 165  */\r
 166 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 167 {\r
 168         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 169         interrupt. */\r
 170 \r
 171         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 172         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174 \r
 175         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 176         pxTopOfStack--;\r
 177         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 180 \r
 181         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 182         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 183         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 184 \r
 185         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 186         own exec return value. */\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 189 \r
 190         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 191 \r
 192         return pxTopOfStack;\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 197 {\r
 198         PRESERVE8\r
 199 \r
 200         /* Get the location of the current TCB. */\r
 201         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 202         ldr r1, [r3]\r
 203         ldr r0, [r1]\r
 204         /* Pop the core registers. */\r
 205         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 206         msr psp, r0\r
 207         mov r0, #0\r
 208         msr     basepri, r0\r
 209         bx r14\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 214 {\r
 215         PRESERVE8\r
 216 \r
 217         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 218         ldr r0, =0xE000ED08\r
 219         ldr r0, [r0]\r
 220         ldr r0, [r0]\r
 221         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 222         msr msp, r0\r
 223         /* Globally enable interrupts. */\r
 224         cpsie i\r
 225         /* Call SVC to start the first task. */\r
 226         svc 0\r
 227         nop\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 __asm void prvEnableVFP( void )\r
 232 {\r
 233         PRESERVE8\r
 234 \r
 235         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 236         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 237         ldr     r1, [r0]\r
 238 \r
 239         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 240         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 241         str r1, [r0]\r
 242         bx      r14\r
 243         nop\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 /*\r
 248  * See header file for description.\r
 249  */\r
 250 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 251 {\r
 252         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 253         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 254         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 255 \r
 256         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 257         here already. */\r
 258         prvSetupTimerInterrupt();\r
 259 \r
 260         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 261         uxCriticalNesting = 0;\r
 262 \r
 263         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 264         prvEnableVFP();\r
 265 \r
 266         /* Lazy save always. */\r
 267         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 268 \r
 269         /* Start the first task. */\r
 270         prvStartFirstTask();\r
 271 \r
 272         /* Should not get here! */\r
 273         return 0;\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 void vPortEndScheduler( void )\r
 278 {\r
 279         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 280         is nothing to return to.  */\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 void vPortYieldFromISR( void )\r
 285 {\r
 286         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 287         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 void vPortEnterCritical( void )\r
 292 {\r
 293         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 294         uxCriticalNesting++;\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 void vPortExitCritical( void )\r
 299 {\r
 300         uxCriticalNesting--;\r
 301         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 302         {\r
 303                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 304         }\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 309 {\r
 310         extern uxCriticalNesting;\r
 311         extern pxCurrentTCB;\r
 312         extern vTaskSwitchContext;\r
 313 \r
 314         PRESERVE8\r
 315 \r
 316         mrs r0, psp\r
 317 \r
 318         /* Get the location of the current TCB. */\r
 319         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 320         ldr     r2, [r3]\r
 321 \r
 322         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 323         tst r14, #0x10\r
 324         it eq\r
 325         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
 326 \r
 327         /* Save the core registers. */\r
 328         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 329 \r
 330         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 331         str r0, [r2]\r
 332 \r
 333         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 334         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 335         msr basepri, r0\r
 336         bl vTaskSwitchContext\r
 337         mov r0, #0\r
 338         msr basepri, r0\r
 339         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 340 \r
 341         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 342         ldr r1, [r3]\r
 343         ldr r0, [r1]\r
 344 \r
 345         /* Pop the core registers. */\r
 346         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 347 \r
 348         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 349         too. */\r
 350         tst r14, #0x10\r
 351         it eq\r
 352         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 353 \r
 354         msr psp, r0\r
 355         bx r14\r
 356         nop\r
 357 }\r
 358 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 359 \r
 360 void xPortSysTickHandler( void )\r
 361 {\r
 362         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 363         {\r
 364                 /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 365                 portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 366         }\r
 367         #endif\r
 368 \r
 369         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 370                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 371         #endif\r
 372 \r
 373         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 374         {\r
 375                 vTaskIncrementTick();\r
 376         }\r
 377         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 378 }\r
 379 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 380 \r
 381 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 382 \r
 383         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 384         {\r
 385         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickIncrements;\r
 386 \r
 387                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 388                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 389                 {\r
 390                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 391                 }\r
 392 \r
 393                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 394                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 395                 through one of the tick periods, and the fraction of a tick period is\r
 396                 accounted for later. */\r
 397                 ulReloadValue = ( ulTimerReloadValueForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 398                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 399                 {\r
 400                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 401                 }\r
 402 \r
 403                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 404                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 405                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 406                 kernel with respect to calendar time. */\r
 407                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 408 \r
 409                 /* If a context switch is pending then abandon the low power entry as\r
 410                 the context switch might have been pended by an external interrupt that\r
 411                 requires processing. */\r
 412                 if( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portNVIC_PENDSVSET_BIT ) != 0 )\r
 413                 {\r
 414                         /* Restart SysTick. */\r
 415                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 416                 }\r
 417                 else\r
 418                 {\r
 419                         /* Adjust the reload value to take into account that the current\r
 420                         time slice is already partially complete. */\r
 421                         ulReloadValue += ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG ) );\r
 422                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 423 \r
 424                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 425                         zero. */\r
 426                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 427 \r
 428                         /* Restart SysTick. */\r
 429                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 430 \r
 431                         /* Sleep until something happens. */\r
 432                         portPRE_SLEEP_PROCESSING();\r
 433                         __wfi();\r
 434                         portPOST_SLEEP_PROCESSING();\r
 435 \r
 436                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 437                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 438                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 439                         kernel with respect to calendar time. */\r
 440                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 441 \r
 442                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 443                         {\r
 444                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 445                                 count reloaded with the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG value.\r
 446                                 Reset the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of\r
 447                                 this tick period. */\r
 448                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 449 \r
 450                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 451                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 452                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 453                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 454                                 time spent waiting. */\r
 455                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 456                         }\r
 457                         else\r
 458                         {\r
 459                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 460                                 Work out how long the sleep lasted. */\r
 461                                 ulCompletedSysTickIncrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerReloadValueForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 462 \r
 463                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 464                                 was waiting? */\r
 465                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickIncrements / ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 466 \r
 467                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 468                                 period remains. */\r
 469                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerReloadValueForOneTick ) - ulCompletedSysTickIncrements;\r
 470                         }\r
 471 \r
 472                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 473                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 474                         value. */\r
 475                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 476                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 477 \r
 478                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 479                 }\r
 480         }\r
 481 \r
 482 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 483 \r
 484 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 485 \r
 486 /*\r
 487  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 488  * frequency.\r
 489  */\r
 490 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 491 {\r
 492         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 493         ulTimerReloadValueForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 494         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 495                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0xffffffUL / ( ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 496         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 497 \r
 498         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 499         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 500         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 501 }\r
 502 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 503 \r
 504 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 505 {\r
 506         PRESERVE8\r
 507 \r
 508         mrs r0, basepri\r
 509         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 510         msr basepri, r1\r
 511         bx r14\r
 512 }\r
 513 \r
 514 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 515 \r
 516 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 517 {\r
 518         PRESERVE8\r
 519 \r
 520         msr basepri, r0\r
 521         bx r14\r
 522 }\r