git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not itcan be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 #ifndef __TARGET_FPU_VFP\r
  84         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  85 #endif\r
  86 \r
  87 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  88         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  89 #endif\r
  90 \r
  91 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  92         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  93 #endif\r
  94 \r
  95 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  96 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  97 the application writer wants to provide their own implementation of\r
  98 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  99 is defined. */\r
 100 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
 101         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
 102 #endif\r
 103 \r
 104 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
 105 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
 106 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
 107 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
 108 #define portNVIC_INT_CTRL_REG                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed04 ) )\r
 109 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
 110 /* ...then bits in the registers. */\r
 111 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 112 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 113 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 114 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 115 #define portNVIC_PENDSVSET_BIT                          ( 1UL << 28UL )\r
 116 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 117 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 118 \r
 119 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
 120 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
 121 \r
 122 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 123 #define portFPCCR                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 124 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
 125 \r
 126 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 127 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 128 #define portINITIAL_EXEC_RETURN         ( 0xfffffffd )\r
 129 \r
 130 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 131 variable. */\r
 132 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 133 \r
 134 /*\r
 135  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 136  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 137  * generate the tick interrupt.\r
 138  */\r
 139 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Exception handlers.\r
 143  */\r
 144 void xPortPendSVHandler( void );\r
 145 void xPortSysTickHandler( void );\r
 146 void vPortSVCHandler( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 150  */\r
 151 static void prvStartFirstTask( void );\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 155  */\r
 156 static void prvEnableVFP( void );\r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 161  */\r
 162 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 163         static unsigned long ulTimerReloadValueForOneTick = 0;\r
 164 #endif\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 168  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 169  */\r
 170 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 171         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 172 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 173 \r
 174 /*\r
 175  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 176  * power functionality only.\r
 177  */\r
 178 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 179         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 180 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 181 \r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 /*\r
 185  * See header file for description.\r
 186  */\r
 187 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 188 {\r
 189         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 190         interrupt. */\r
 191 \r
 192         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 193         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 194         pxTopOfStack--;\r
 195 \r
 196         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 197         pxTopOfStack--;\r
 198         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 199         pxTopOfStack--;\r
 200         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 201 \r
 202         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 203         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 204         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 205 \r
 206         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 207         own exec return value. */\r
 208         pxTopOfStack--;\r
 209         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 210 \r
 211         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 212 \r
 213         return pxTopOfStack;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 218 {\r
 219         PRESERVE8\r
 220 \r
 221         /* Get the location of the current TCB. */\r
 222         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 223         ldr r1, [r3]\r
 224         ldr r0, [r1]\r
 225         /* Pop the core registers. */\r
 226         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 227         msr psp, r0\r
 228         mov r0, #0\r
 229         msr     basepri, r0\r
 230         bx r14\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 235 {\r
 236         PRESERVE8\r
 237 \r
 238         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 239         ldr r0, =0xE000ED08\r
 240         ldr r0, [r0]\r
 241         ldr r0, [r0]\r
 242         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 243         msr msp, r0\r
 244         /* Globally enable interrupts. */\r
 245         cpsie i\r
 246         /* Call SVC to start the first task. */\r
 247         svc 0\r
 248         nop\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 __asm void prvEnableVFP( void )\r
 253 {\r
 254         PRESERVE8\r
 255 \r
 256         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 257         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 258         ldr     r1, [r0]\r
 259 \r
 260         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 261         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 262         str r1, [r0]\r
 263         bx      r14\r
 264         nop\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 /*\r
 269  * See header file for description.\r
 270  */\r
 271 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 272 {\r
 273         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 274         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 275         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 276 \r
 277         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 278         here already. */\r
 279         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 280 \r
 281         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 282         uxCriticalNesting = 0;\r
 283 \r
 284         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 285         prvEnableVFP();\r
 286 \r
 287         /* Lazy save always. */\r
 288         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 289 \r
 290         /* Start the first task. */\r
 291         prvStartFirstTask();\r
 292 \r
 293         /* Should not get here! */\r
 294         return 0;\r
 295 }\r
 296 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 297 \r
 298 void vPortEndScheduler( void )\r
 299 {\r
 300         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 301         is nothing to return to.  */\r
 302 }\r
 303 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 304 \r
 305 void vPortYieldFromISR( void )\r
 306 {\r
 307         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 308         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 309 }\r
 310 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 311 \r
 312 void vPortEnterCritical( void )\r
 313 {\r
 314         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 315         uxCriticalNesting++;\r
 316 }\r
 317 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 318 \r
 319 void vPortExitCritical( void )\r
 320 {\r
 321         uxCriticalNesting--;\r
 322         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 323         {\r
 324                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 325         }\r
 326 }\r
 327 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 328 \r
 329 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 330 {\r
 331         extern uxCriticalNesting;\r
 332         extern pxCurrentTCB;\r
 333         extern vTaskSwitchContext;\r
 334 \r
 335         PRESERVE8\r
 336 \r
 337         mrs r0, psp\r
 338 \r
 339         /* Get the location of the current TCB. */\r
 340         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 341         ldr     r2, [r3]\r
 342 \r
 343         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 344         tst r14, #0x10\r
 345         it eq\r
 346         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
 347 \r
 348         /* Save the core registers. */\r
 349         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 350 \r
 351         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 352         str r0, [r2]\r
 353 \r
 354         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 355         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 356         msr basepri, r0\r
 357         bl vTaskSwitchContext\r
 358         mov r0, #0\r
 359         msr basepri, r0\r
 360         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 361 \r
 362         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 363         ldr r1, [r3]\r
 364         ldr r0, [r1]\r
 365 \r
 366         /* Pop the core registers. */\r
 367         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 368 \r
 369         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 370         too. */\r
 371         tst r14, #0x10\r
 372         it eq\r
 373         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 374 \r
 375         msr psp, r0\r
 376         bx r14\r
 377         nop\r
 378 }\r
 379 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 380 \r
 381 void xPortSysTickHandler( void )\r
 382 {\r
 383         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 384         {\r
 385                 /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 386                 portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 387         }\r
 388         #endif\r
 389 \r
 390         /* Only reset the systick load register if configUSE_TICKLESS_IDLE is set to\r
 391         1.  If it is set to 0 tickless idle is not being used.  If it is set to a\r
 392         value other than 0 or 1 then a timer other than the SysTick is being used\r
 393         to generate the tick interrupt. */\r
 394         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 395                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 396         #endif\r
 397 \r
 398         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 399         {\r
 400                 vTaskIncrementTick();\r
 401         }\r
 402         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 403 }\r
 404 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 405 \r
 406 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 407 \r
 408         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 409         {\r
 410         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickIncrements;\r
 411         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 412 \r
 413                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 414                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 415                 {\r
 416                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 417                 }\r
 418 \r
 419                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 420                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 421                 through one of the tick periods, and the fraction of a tick period is\r
 422                 accounted for later. */\r
 423                 ulReloadValue = ( ulTimerReloadValueForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 424                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 425                 {\r
 426                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 427                 }\r
 428 \r
 429                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 430                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 431                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 432                 kernel with respect to calendar time. */\r
 433                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 434 \r
 435                 /* Adjust the reload value to take into account that the current\r
 436                 time slice is already partially complete. */\r
 437                 ulReloadValue += ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG ) );\r
 438 \r
 439                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 440                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 441                 __disable_irq();\r
 442                 \r
 443                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 444                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 445                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 446                 {\r
 447                         /* Restart SysTick. */\r
 448                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 449 \r
 450                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call \r
 451                         above. */\r
 452                         __enable_irq();\r
 453                 }\r
 454                 else\r
 455                 {\r
 456                         /* Set the new reload value. */\r
 457                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 458 \r
 459                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 460                         zero. */\r
 461                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 462 \r
 463                         /* Restart SysTick. */\r
 464                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 465 \r
 466                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 467                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 468                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 469                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 470                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 471                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 472                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 473                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 474                         {\r
 475                                 __wfi();\r
 476                         }\r
 477                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 478 \r
 479                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 480                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 481                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 482                         kernel with respect to calendar time. */\r
 483                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 484 \r
 485                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call \r
 486                         above. */\r
 487                         __enable_irq();\r
 488 \r
 489                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 490                         {\r
 491                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 492                                 count reloaded with the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG value.\r
 493                                 Reset the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of\r
 494                                 this tick period. */\r
 495                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 496 \r
 497                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 498                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 499                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 500                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 501                                 time spent waiting. */\r
 502                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 503                         }\r
 504                         else\r
 505                         {\r
 506                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 507                                 Work out how long the sleep lasted. */\r
 508                                 ulCompletedSysTickIncrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerReloadValueForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 509 \r
 510                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 511                                 was waiting? */\r
 512                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickIncrements / ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 513 \r
 514                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 515                                 period remains. */\r
 516                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerReloadValueForOneTick ) - ulCompletedSysTickIncrements;\r
 517                         }\r
 518 \r
 519                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 520                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 521                         value. */\r
 522                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 523                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 524 \r
 525                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 526                 }\r
 527         }\r
 528 \r
 529 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 530 \r
 531 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 532 \r
 533 /*\r
 534  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 535  * frequency.\r
 536  */\r
 537 #if configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0\r
 538 \r
 539         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 540         {\r
 541                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 542                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 543                 {\r
 544                         ulTimerReloadValueForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 545                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0xffffffUL / ( ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 546                         ulStoppedTimerCompensation = 45UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 547                 }\r
 548                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 549 \r
 550                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 551                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 552                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 553         }\r
 554 \r
 555 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 556 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 557 \r
 558 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 559 {\r
 560         PRESERVE8\r
 561 \r
 562         mrs r0, basepri\r
 563         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 564         msr basepri, r1\r
 565         bx r14\r
 566 }\r
 567 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 568 \r
 569 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 570 {\r
 571         PRESERVE8\r
 572 \r
 573         msr basepri, r0\r
 574         bx r14\r
 575 }\r