git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support,\r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69 \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 #ifndef __TARGET_FPU_VFP\r
  84         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  85 #endif\r
  86 \r
  87 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  88         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  89 #endif\r
  90 \r
  91 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  92         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  93 #endif\r
  94 \r
  95 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  96 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  97 the application writer wants to provide their own implementation of\r
  98 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  99 is defined. */\r
 100 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
 101         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
 102 #endif\r
 103 \r
 104 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
 105 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
 106 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
 107 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
 108 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
 109 /* ...then bits in the registers. */\r
 110 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 111 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 112 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 113 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 114 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 115 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 116 \r
 117 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 118 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 119 \r
 120 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 121 #define portFPCCR                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 122 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
 123 \r
 124 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 125 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 126 #define portINITIAL_EXEC_RETURN         ( 0xfffffffd )\r
 127 \r
 128 /* Constants used with memory barrier intrinsics. */\r
 129 #define portSY_FULL_READ_WRITE          ( 15 )\r
 130 \r
 131 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 132 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 133 \r
 134 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 135 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 136 calculations. */\r
 137 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 138 \r
 139 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 140 variable. */\r
 141 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 145  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 146  * generate the tick interrupt.\r
 147  */\r
 148 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Exception handlers.\r
 152  */\r
 153 void xPortPendSVHandler( void );\r
 154 void xPortSysTickHandler( void );\r
 155 void vPortSVCHandler( void );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 159  */\r
 160 static void prvStartFirstTask( void );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 164  */\r
 165 static void prvEnableVFP( void );\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 170  */\r
 171 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 172         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 173 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 177  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 178  */\r
 179 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 180         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 181 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 185  * power functionality only.\r
 186  */\r
 187 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 188         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 189 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 190 \r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * See header file for description.\r
 195  */\r
 196 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 197 {\r
 198         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 199         interrupt. */\r
 200 \r
 201         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 202         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 203         pxTopOfStack--;\r
 204 \r
 205         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 206         pxTopOfStack--;\r
 207         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 208         pxTopOfStack--;\r
 209         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 210 \r
 211         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 212         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 213         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 214 \r
 215         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 216         own exec return value. */\r
 217         pxTopOfStack--;\r
 218         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 219 \r
 220         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 221 \r
 222         return pxTopOfStack;\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 227 {\r
 228         PRESERVE8\r
 229 \r
 230         /* Get the location of the current TCB. */\r
 231         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 232         ldr r1, [r3]\r
 233         ldr r0, [r1]\r
 234         /* Pop the core registers. */\r
 235         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 236         msr psp, r0\r
 237         mov r0, #0\r
 238         msr     basepri, r0\r
 239         bx r14\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 244 {\r
 245         PRESERVE8\r
 246 \r
 247         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 248         ldr r0, =0xE000ED08\r
 249         ldr r0, [r0]\r
 250         ldr r0, [r0]\r
 251         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 252         msr msp, r0\r
 253         /* Globally enable interrupts. */\r
 254         cpsie i\r
 255         /* Call SVC to start the first task. */\r
 256         svc 0\r
 257         nop\r
 258 }\r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 __asm void prvEnableVFP( void )\r
 262 {\r
 263         PRESERVE8\r
 264 \r
 265         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 266         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 267         ldr     r1, [r0]\r
 268 \r
 269         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 270         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 271         str r1, [r0]\r
 272         bx      r14\r
 273         nop\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 /*\r
 278  * See header file for description.\r
 279  */\r
 280 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 281 {\r
 282         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 283         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 284         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 285 \r
 286         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 287         here already. */\r
 288         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 289 \r
 290         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 291         uxCriticalNesting = 0;\r
 292 \r
 293         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 294         prvEnableVFP();\r
 295 \r
 296         /* Lazy save always. */\r
 297         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 298 \r
 299         /* Start the first task. */\r
 300         prvStartFirstTask();\r
 301 \r
 302         /* Should not get here! */\r
 303         return 0;\r
 304 }\r
 305 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 306 \r
 307 void vPortEndScheduler( void )\r
 308 {\r
 309         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 310         is nothing to return to.  */\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 void vPortYield( void )\r
 315 {\r
 316         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 317         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 318 \r
 319         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 320         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 321         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 322         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 323 }\r
 324 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 325 \r
 326 void vPortEnterCritical( void )\r
 327 {\r
 328         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 329         uxCriticalNesting++;\r
 330         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 331         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 332 }\r
 333 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 334 \r
 335 void vPortExitCritical( void )\r
 336 {\r
 337         uxCriticalNesting--;\r
 338         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 339         {\r
 340                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 341         }\r
 342 }\r
 343 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 344 \r
 345 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 346 {\r
 347         extern uxCriticalNesting;\r
 348         extern pxCurrentTCB;\r
 349         extern vTaskSwitchContext;\r
 350 \r
 351         PRESERVE8\r
 352 \r
 353         mrs r0, psp\r
 354 \r
 355         /* Get the location of the current TCB. */\r
 356         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 357         ldr     r2, [r3]\r
 358 \r
 359         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 360         tst r14, #0x10\r
 361         it eq\r
 362         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
 363 \r
 364         /* Save the core registers. */\r
 365         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 366 \r
 367         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 368         str r0, [r2]\r
 369 \r
 370         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 371         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 372         msr basepri, r0\r
 373         bl vTaskSwitchContext\r
 374         mov r0, #0\r
 375         msr basepri, r0\r
 376         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 377 \r
 378         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 379         ldr r1, [r3]\r
 380         ldr r0, [r1]\r
 381 \r
 382         /* Pop the core registers. */\r
 383         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 384 \r
 385         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 386         too. */\r
 387         tst r14, #0x10\r
 388         it eq\r
 389         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 390 \r
 391         msr psp, r0\r
 392         bx r14\r
 393         nop\r
 394 }\r
 395 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 396 \r
 397 void xPortSysTickHandler( void )\r
 398 {\r
 399         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 400         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 401         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 402         known. */\r
 403         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 404         {\r
 405                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 406                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 407                 {\r
 408                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 409                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 410                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 411                 }\r
 412         }\r
 413         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 414 }\r
 415 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 416 \r
 417 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 418 \r
 419         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 420         {\r
 421         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 422         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 423 \r
 424                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 425                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 426                 {\r
 427                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 428                 }\r
 429 \r
 430                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 431                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 432                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 433                 kernel with respect to calendar time. */\r
 434                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 435 \r
 436                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 437                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 438                 through one of the tick periods. */\r
 439                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 440                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 441                 {\r
 442                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 443                 }\r
 444 \r
 445                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 446                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 447                 __disable_irq();\r
 448 \r
 449                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 450                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 451                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 452                 {\r
 453                         /* Restart SysTick. */\r
 454                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 455 \r
 456                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 457                         above. */\r
 458                         __enable_irq();\r
 459                 }\r
 460                 else\r
 461                 {\r
 462                         /* Set the new reload value. */\r
 463                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 464 \r
 465                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 466                         zero. */\r
 467                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 468 \r
 469                         /* Restart SysTick. */\r
 470                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 471 \r
 472                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 473                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 474                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 475                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 476                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 477                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 478                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 479                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 480                         {\r
 481                                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 482                                 __wfi();\r
 483                                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 484                         }\r
 485                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 486 \r
 487                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 488                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 489                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 490                         kernel with respect to calendar time. */\r
 491                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 492 \r
 493                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 494                         above. */\r
 495                         __enable_irq();\r
 496 \r
 497                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 498                         {\r
 499                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 500                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 501                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 502                                 period. */\r
 503                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 504 \r
 505                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 506                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 507                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 508                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 509                                 time spent waiting. */\r
 510                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 511                         }\r
 512                         else\r
 513                         {\r
 514                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 515                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 516                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 517                                 ticks). */\r
 518                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 519 \r
 520                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 521                                 was waiting? */\r
 522                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 523 \r
 524                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 525                                 period remains. */\r
 526                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 527                         }\r
 528 \r
 529                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 530                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 531                         value. */\r
 532                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 533                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 534 \r
 535                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 536 \r
 537                         /* The counter must start by the time the reload value is reset. */\r
 538                         configASSERT( portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 539                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 540                 }\r
 541         }\r
 542 \r
 543 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 544 \r
 545 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 546 \r
 547 /*\r
 548  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 549  * frequency.\r
 550  */\r
 551 #if configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0\r
 552 \r
 553         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 554         {\r
 555                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 556                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 557                 {\r
 558                         ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 559                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 560                         ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 561                 }\r
 562                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 563 \r
 564                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 565                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 566                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 567         }\r
 568 \r
 569 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 570 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 571 \r
 572 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 573 {\r
 574         PRESERVE8\r
 575 \r
 576         mrs r0, basepri\r
 577         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 578         msr basepri, r1\r
 579         bx r14\r
 580 }\r
 581 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 582 \r
 583 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 584 {\r
 585         PRESERVE8\r
 586 \r
 587         msr basepri, r0\r
 588         bx r14\r
 589 }\r