git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX200/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /*-----------------------------------------------------------\r
  70  * Implementation of functions defined in portable.h for the SH2A port.\r
  71  *----------------------------------------------------------*/\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 /* Library includes. */\r
  78 #include "string.h"\r
  79 \r
  80 /* Hardware specifics. */\r
  81 #include "iodefine.h"\r
  82 \r
  83 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  84 \r
  85 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore \r
  86 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  87 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  88 \r
  89 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  90 \r
  91 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  92  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  93 as a library. */\r
  94 extern portBASE_TYPE vSoftwareInterruptEntry;\r
  95 const portBASE_TYPE * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
  96 \r
  97 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  98 \r
  99 /*\r
 100  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
 101  * access to registers is required. \r
 102  */\r
 103 static void prvStartFirstTask( void );\r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 107  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 108  * required.\r
 109  */\r
 110 static void prvYieldHandler( void );\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 114  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in \r
 115  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 116  * than using a #pragma.\r
 117  */\r
 118 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 123 convenience. */\r
 124 extern void *pxCurrentTCB;\r
 125 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 126 \r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /* \r
 130  * See header file for description. \r
 131  */\r
 132 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 133 {\r
 134         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 135         \r
 136         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138     *pxTopOfStack = 0x00;\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 143         \r
 144         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 145         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 146         that need to be set. */\r
 147         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 148         {\r
 149                 pxTopOfStack--;\r
 150                 *pxTopOfStack = 0xffffffff;     /* r15. */\r
 151                 pxTopOfStack--;\r
 152                 *pxTopOfStack = 0xeeeeeeee;\r
 153                 pxTopOfStack--;\r
 154                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 155                 pxTopOfStack--;\r
 156                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 157                 pxTopOfStack--;\r
 158                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 159                 pxTopOfStack--;\r
 160                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 161                 pxTopOfStack--;\r
 162                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 163                 pxTopOfStack--;\r
 164                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 165                 pxTopOfStack--;\r
 166                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 167                 pxTopOfStack--;\r
 168                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 169                 pxTopOfStack--;\r
 170                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 171                 pxTopOfStack--;\r
 172                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 173                 pxTopOfStack--;\r
 174                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 175                 pxTopOfStack--;\r
 176                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 177                 pxTopOfStack--;\r
 178         }\r
 179         #else\r
 180         {\r
 181                 pxTopOfStack -= 15;\r
 182         }\r
 183         #endif\r
 184         \r
 185         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 186         pxTopOfStack--;                         \r
 187         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 188         pxTopOfStack--;\r
 189         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 190 \r
 191         return pxTopOfStack;\r
 192 }\r
 193 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 194 \r
 195 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 196 {\r
 197 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 198 \r
 199         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 200         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 201         {\r
 202                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 203                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to \r
 204                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 205                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 206 \r
 207                 /* Enable the software interrupt. */            \r
 208                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 209                 \r
 210                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 211                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 212                 \r
 213                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 214                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 215         \r
 216                 /* Start the first task. */\r
 217                 prvStartFirstTask();\r
 218         }\r
 219 \r
 220         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 221         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 222 \r
 223         /* Should not get here. */\r
 224         return pdFAIL;\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 229 static void prvStartFirstTask( void )\r
 230 {\r
 231         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 232         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 233         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 234         SETPSW  U\r
 235 \r
 236         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task \r
 237         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 238         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 239         MOV.L   [R15], R15\r
 240         MOV.L   [R15], R0\r
 241 \r
 242         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by \r
 243         pxCurrentTCB. */\r
 244     POP         R15\r
 245     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 246     POP         R15\r
 247     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 248     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 249     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 250     NOP\r
 251     NOP\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 256 void vTickISR( void )\r
 257 {\r
 258         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 259         necessitates. */\r
 260         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 261         {\r
 262                 vTaskIncrementTick();\r
 263         }\r
 264         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 265         \r
 266         /* Only select a new task if the preemptive scheduler is being used. */\r
 267         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 268                 taskYIELD();\r
 269         #endif\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 274 {\r
 275         prvYieldHandler();\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 280 static void prvYieldHandler( void )\r
 281 {\r
 282         /* Re-enable interrupts. */\r
 283         SETPSW  I\r
 284 \r
 285         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 286         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.  \r
 287         \r
 288         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 289         PUSH.L  R15\r
 290         \r
 291         /* Read the user stack pointer. */\r
 292         MVFC    USP, R15\r
 293         \r
 294         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 295         SUB             #12, R15\r
 296         MVTC    R15, USP\r
 297         \r
 298         /* Copy the data across. */\r
 299         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 300         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 301         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 302 \r
 303         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 304         ADD     #12, R0\r
 305         \r
 306         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 307         SETPSW  U\r
 308 \r
 309         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 310         PUSHM   R1-R14\r
 311         \r
 312         /* Save the accumulator. */\r
 313         MVFACHI R15\r
 314         PUSH.L  R15\r
 315         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 316         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 317         PUSH.L  R15\r
 318 \r
 319         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 320         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 321         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 322         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 323                         \r
 324         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 325         structures are being accessed. */\r
 326         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 327 \r
 328         /* Select the next task to run. */\r
 329         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 330 \r
 331         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 332         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 333 \r
 334         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 335         state task from its TCB. */\r
 336         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 337         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 338         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 339 \r
 340         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 341         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 342         POP             R15\r
 343         MVTACLO R15\r
 344         POP             R15\r
 345         MVTACHI R15\r
 346         POPM    R1-R15\r
 347         RTE\r
 348         NOP\r
 349         NOP\r
 350 }\r
 351 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 352 \r
 353 void vPortEndScheduler( void )\r
 354 {\r
 355         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 356         \r
 357         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 358         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 359 }\r
 360 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 361 \r
 362 \r
 363 \r