git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX200/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX200 port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 /* Library includes. */\r
  84 #include "string.h"\r
  85 \r
  86 /* Hardware specifics. */\r
  87 #include "iodefine.h"\r
  88 \r
  89 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  90 \r
  91 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore \r
  92 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  93 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  98  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  99 as a library. */\r
 100 extern portBASE_TYPE vSoftwareInterruptEntry;\r
 101 const portBASE_TYPE * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
 102 \r
 103 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
 107  * access to registers is required. \r
 108  */\r
 109 static void prvStartFirstTask( void );\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 113  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 114  * required.\r
 115  */\r
 116 static void prvYieldHandler( void );\r
 117 \r
 118 /*\r
 119  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 120  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in \r
 121  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 122  * than using a #pragma.\r
 123  */\r
 124 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 129 convenience. */\r
 130 extern void *pxCurrentTCB;\r
 131 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 /* \r
 136  * See header file for description. \r
 137  */\r
 138 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 139 {\r
 140         /* Offset to end up on 8 byte boundary. */\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142 \r
 143         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 144         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146     *pxTopOfStack = 0x00;\r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 149         pxTopOfStack--;\r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 151 \r
 152         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 153         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 154         that need to be set. */\r
 155         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 156         {\r
 157                 pxTopOfStack--;\r
 158                 *pxTopOfStack = 0x12345678;     /* r15. */\r
 159                 pxTopOfStack--;\r
 160                 *pxTopOfStack = 0xaaaabbbb;\r
 161                 pxTopOfStack--;\r
 162                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 163                 pxTopOfStack--;\r
 164                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 165                 pxTopOfStack--;\r
 166                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 167                 pxTopOfStack--;\r
 168                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 169                 pxTopOfStack--;\r
 170                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 171                 pxTopOfStack--;\r
 172                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 173                 pxTopOfStack--;\r
 174                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 175                 pxTopOfStack--;\r
 176                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 177                 pxTopOfStack--;\r
 178                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 179                 pxTopOfStack--;\r
 180                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 181                 pxTopOfStack--;\r
 182                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 183                 pxTopOfStack--;\r
 184                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 185                 pxTopOfStack--;\r
 186         }\r
 187         #else\r
 188         {\r
 189                 pxTopOfStack -= 15;\r
 190         }\r
 191         #endif\r
 192         \r
 193         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 194         pxTopOfStack--;                         \r
 195         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 196         pxTopOfStack--;\r
 197         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 198 \r
 199         return pxTopOfStack;\r
 200 }\r
 201 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 202 \r
 203 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 204 {\r
 205 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 206 \r
 207         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 208         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 209         {\r
 210                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 211                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to \r
 212                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 213                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 214 \r
 215                 /* Enable the software interrupt. */            \r
 216                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 217                 \r
 218                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 219                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 220                 \r
 221                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 222                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 223         \r
 224                 /* Start the first task. */\r
 225                 prvStartFirstTask();\r
 226         }\r
 227 \r
 228         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 229         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 230 \r
 231         /* Should not get here. */\r
 232         return pdFAIL;\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 237 static void prvStartFirstTask( void )\r
 238 {\r
 239         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 240         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 241         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 242         SETPSW  U\r
 243 \r
 244         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task \r
 245         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 246         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 247         MOV.L   [R15], R15\r
 248         MOV.L   [R15], R0\r
 249 \r
 250         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by \r
 251         pxCurrentTCB. */\r
 252     POP         R15\r
 253     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 254     POP         R15\r
 255     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 256     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 257     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 258     NOP\r
 259     NOP\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 264 void vTickISR( void )\r
 265 {\r
 266         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 267         necessitates. */\r
 268         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 269         {\r
 270                 vTaskIncrementTick();\r
 271         }\r
 272         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 273         \r
 274         /* Only select a new task if the preemptive scheduler is being used. */\r
 275         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 276         {\r
 277                 taskYIELD();\r
 278         }\r
 279         #endif\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 284 {\r
 285         prvYieldHandler();\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 290 static void prvYieldHandler( void )\r
 291 {\r
 292         /* Re-enable interrupts. */\r
 293         SETPSW  I\r
 294 \r
 295         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 296         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.  \r
 297         \r
 298         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 299         PUSH.L  R15\r
 300         \r
 301         /* Read the user stack pointer. */\r
 302         MVFC    USP, R15\r
 303         \r
 304         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 305         SUB             #12, R15\r
 306         MVTC    R15, USP\r
 307         \r
 308         /* Copy the data across. */\r
 309         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 310         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 311         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 312 \r
 313         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 314         ADD     #12, R0\r
 315         \r
 316         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 317         SETPSW  U\r
 318 \r
 319         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 320         PUSHM   R1-R14\r
 321         \r
 322         /* Save the accumulator. */\r
 323         MVFACHI R15\r
 324         PUSH.L  R15\r
 325         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 326         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 327         PUSH.L  R15\r
 328 \r
 329         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 330         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 331         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 332         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 333                         \r
 334         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 335         structures are being accessed. */\r
 336         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 337 \r
 338         /* Select the next task to run. */\r
 339         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 340 \r
 341         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 342         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 343 \r
 344         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 345         state task from its TCB. */\r
 346         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 347         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 348         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 349 \r
 350         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 351         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 352         POP             R15\r
 353         MVTACLO R15\r
 354         POP             R15\r
 355         MVTACHI R15\r
 356         POPM    R1-R15\r
 357         RTE\r
 358         NOP\r
 359         NOP\r
 360 }\r
 361 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 362 \r
 363 void vPortEndScheduler( void )\r
 364 {\r
 365         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 366         \r
 367         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 368         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 369 }\r
 370 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 371 \r
 372 \r
 373 \r