git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX600/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the SH2A port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /* Scheduler includes. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "task.h"\r
  74 \r
  75 /* Library includes. */\r
  76 #include "string.h"\r
  77 \r
  78 /* Hardware specifics. */\r
  79 #include "iodefine.h"\r
  80 \r
  81 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  82 \r
  83 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore \r
  84 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  85 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  86 #define portINITIAL_FPSW    ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00000100 )\r
  87 \r
  88 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  89 \r
  90 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  91  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  92 as a library. */\r
  93 extern portBASE_TYPE vSoftwareInterruptEntry;\r
  94 const portBASE_TYPE * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  97 \r
  98 /*\r
  99  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
 100  * access to registers is required. \r
 101  */\r
 102 static void prvStartFirstTask( void );\r
 103 \r
 104 /*\r
 105  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 106  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 107  * required.\r
 108  */\r
 109 static void prvYieldHandler( void );\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 113  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in \r
 114  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 115  * than using a #pragma.\r
 116  */\r
 117 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 118 \r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 122 convenience. */\r
 123 extern void *pxCurrentTCB;\r
 124 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 /* \r
 129  * See header file for description. \r
 130  */\r
 131 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 132 {\r
 133         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 134         \r
 135         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 140         \r
 141         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 142         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 143         that need to be set. */\r
 144         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 145         {\r
 146                 pxTopOfStack--;\r
 147                 *pxTopOfStack = 0xffffffff;     /* r15. */\r
 148                 pxTopOfStack--;\r
 149                 *pxTopOfStack = 0xeeeeeeee;\r
 150                 pxTopOfStack--;\r
 151                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 152                 pxTopOfStack--;\r
 153                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 154                 pxTopOfStack--;\r
 155                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 156                 pxTopOfStack--;\r
 157                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 158                 pxTopOfStack--;\r
 159                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 160                 pxTopOfStack--;\r
 161                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 162                 pxTopOfStack--;\r
 163                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 164                 pxTopOfStack--;\r
 165                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 166                 pxTopOfStack--;\r
 167                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 168                 pxTopOfStack--;\r
 169                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 170                 pxTopOfStack--;\r
 171                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 172                 pxTopOfStack--;\r
 173                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 174                 pxTopOfStack--;\r
 175         }\r
 176         #else\r
 177         {\r
 178                 pxTopOfStack -= 15;\r
 179         }\r
 180         #endif\r
 181         \r
 182         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 183         pxTopOfStack--;                         \r
 184         *pxTopOfStack = portINITIAL_FPSW;\r
 185         pxTopOfStack--;\r
 186         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 189 \r
 190         return pxTopOfStack;\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 195 {\r
 196 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 197 \r
 198         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 199         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 200         {\r
 201                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 202                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to \r
 203                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 204                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 205 \r
 206                 /* Enable the software interrupt. */            \r
 207                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 208                 \r
 209                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 210                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 211                 \r
 212                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 213                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 214         \r
 215                 /* Start the first task. */\r
 216                 prvStartFirstTask();\r
 217         }\r
 218 \r
 219         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 220         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 221 \r
 222         /* Should not get here. */\r
 223         return pdFAIL;\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 228 static void prvStartFirstTask( void )\r
 229 {\r
 230         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 231         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 232         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 233         SETPSW  U\r
 234 \r
 235         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task \r
 236         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 237         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 238         MOV.L   [R15], R15\r
 239         MOV.L   [R15], R0\r
 240 \r
 241         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by \r
 242         pxCurrentTCB. */\r
 243     POP         R15\r
 244     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 245     POP         R15\r
 246     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 247     POP         R15\r
 248     MVTC        R15,FPSW        /* Floating point status word. */\r
 249     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 250     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 251     NOP\r
 252     NOP\r
 253 }\r
 254 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 255 \r
 256 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 257 void vTickISR( void )\r
 258 {\r
 259         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 260         necessitates. */\r
 261         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 262         {\r
 263                 vTaskIncrementTick();\r
 264         }\r
 265         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 266         \r
 267         /* Only select a new task if the preemptive scheduler is being used. */\r
 268         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 269                 taskYIELD();\r
 270         #endif\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 275 {\r
 276         prvYieldHandler();\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 281 static void prvYieldHandler( void )\r
 282 {\r
 283         /* Re-enable interrupts. */\r
 284         SETPSW  I\r
 285 \r
 286         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 287         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.  \r
 288         \r
 289         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 290         PUSH.L  R15\r
 291         \r
 292         /* Read the user stack pointer. */\r
 293         MVFC    USP, R15\r
 294         \r
 295         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 296         SUB             #12, R15\r
 297         MVTC    R15, USP\r
 298         \r
 299         /* Copy the data across. */\r
 300         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 301         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 302         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 303 \r
 304         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 305         ADD     #12, R0\r
 306         \r
 307         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 308         SETPSW  U\r
 309 \r
 310         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 311         PUSHM   R1-R14\r
 312         \r
 313         /* Save the FPSW and accumulator. */\r
 314         MVFC    FPSW, R15\r
 315         PUSH.L  R15\r
 316         MVFACHI R15\r
 317         PUSH.L  R15\r
 318         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 319         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 320         PUSH.L  R15\r
 321 \r
 322         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 323         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 324         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 325         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 326                         \r
 327         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 328         structures are being accessed. */\r
 329         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 330 \r
 331         /* Select the next task to run. */\r
 332         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 333 \r
 334         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 335         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 336 \r
 337         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 338         state task from its TCB. */\r
 339         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 340         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 341         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 342 \r
 343         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 344         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 345         POP             R15\r
 346         MVTACLO R15\r
 347         POP             R15\r
 348         MVTACHI R15\r
 349         POP             R15\r
 350         MVTC    R15,FPSW\r
 351         POPM    R1-R15\r
 352         RTE\r
 353         NOP\r
 354         NOP\r
 355 }\r
 356 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 357 \r
 358 void vPortEndScheduler( void )\r
 359 {\r
 360         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 361         \r
 362         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 363         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 364 }\r
 365 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 366 \r
 367 \r
 368 \r