git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Softune/MB91460/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 #include "FreeRTOS.h"\r
  70 #include "task.h"\r
  71 #include "mb91467d.h"\r
  72 \r
  73 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  74 \r
  75 /* We require the address of the pxCurrentTCB variable, but don't want to know\r
  76 any details of its type. */\r
  77 typedef void tskTCB;\r
  78 extern volatile tskTCB * volatile pxCurrentTCB;\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81  \r
  82 #pragma asm\r
  83 #macro  SaveContext\r
  84          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
  85          ST RP,@-R15                                                            ;Store RP\r
  86          STM0 (R7,R6,R5,R4,R3,R2,R1,R0)                         ;Store R7-R0\r
  87          STM1 (R14,R13,R12,R11,R10,R9,R8)                       ;Store R14-R8\r
  88          ST MDH, @-R15                                                          ;Store MDH\r
  89          ST MDL, @-R15                                                          ;Store MDL\r
  90          \r
  91          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack\r
  92          LD @R15+,R0                                                            ;Store PC to R0 \r
  93          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
  94          ST R0,@-R15                                                            ;Store PC to User stack\r
  95          \r
  96          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack\r
  97          LD @R15+,R0                                                            ;Store PS to R0\r
  98          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
  99          ST R0,@-R15                                                            ;Store PS to User stack\r
 100          \r
 101          LDI #_pxCurrentTCB, R0                                         ;Get pxCurrentTCB address\r
 102          LD @R0, R0                                                                     ;Get the pxCurrentTCB->pxTopOfStack address\r
 103          ST R15,@R0                                                                     ;Store USP to pxCurrentTCB->pxTopOfStack\r
 104          \r
 105          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack for the rest of tick ISR\r
 106 #endm\r
 107 \r
 108 #macro RestoreContext\r
 109          LDI #_pxCurrentTCB, R0                                         ;Get pxCurrentTCB address\r
 110          LD @R0, R0                                                                     ;Get the pxCurrentTCB->pxTopOfStack address\r
 111          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
 112          LD @R0, R15                                                            ;Restore USP from pxCurrentTCB->pxTopOfStack\r
 113 \r
 114          LD @R15+,R0                                                            ;Store PS to R0\r
 115          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch to system stack\r
 116          ST R0,@-R15                                                            ;Store PS to system stack\r
 117 \r
 118          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
 119          LD @R15+,R0                                                            ;Store PC to R0\r
 120          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch to system stack\r
 121          ST R0,@-R15                                                            ;Store PC to system stack\r
 122 \r
 123          ORCCR #0x20                                                            ;Switch back to retrieve the remaining context\r
 124 \r
 125          LD @R15+, MDL                                                          ;Restore MDL\r
 126          LD @R15+, MDH                                                          ;Restore MDH\r
 127          LDM1 (R14,R13,R12,R11,R10,R9,R8)                       ;Restore R14-R8\r
 128          LDM0 (R7,R6,R5,R4,R3,R2,R1,R0)                         ;Restore R7-R0\r
 129          LD @R15+, RP                                                           ;Restore RP\r
 130          \r
 131          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack for the rest of tick ISR\r
 132 #endm\r
 133 #pragma endasm\r
 134 \r
 135 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 136 \r
 137 /*\r
 138  * Perform hardware setup to enable ticks from timer 1,\r
 139  */\r
 140 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /* \r
 144  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 145  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 146  * \r
 147  * See the header file portable.h.\r
 148  */\r
 149 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 150 {\r
 151         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack. \r
 152         This is just useful for debugging. */\r
 153 \r
 154         *pxTopOfStack = 0x11111111;\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156         *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158         *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161         /* This is a redundant push to the stack, it may be required if \r
 162         in some implementations of the compiler the parameter to the task \r
 163         is passed on to the stack rather than in R4 register. */\r
 164         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE)(pvParameters);\r
 165         pxTopOfStack--;                  \r
 166     \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* RP */\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00007777;  /* R7 */\r
 170         pxTopOfStack--;\r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00006666;  /* R6 */\r
 172         pxTopOfStack--;\r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00005555;  /* R5 */\r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175         \r
 176         /* In the current implementation of the compiler the first \r
 177         parameter to the task (or function) is passed via R4 parameter \r
 178         to the task, hence the pvParameters pointer is copied into the R4 \r
 179         register. See compiler manual section 4.6.2 for more information. */\r
 180         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) (pvParameters);      /* R4 */\r
 181         pxTopOfStack--;\r
 182         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00003333;  /* R3 */\r
 183         pxTopOfStack--;\r
 184         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00002222;  /* R2 */\r
 185         pxTopOfStack--;\r
 186         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00001111;  /* R1 */\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000001;  /* R0 */\r
 189         pxTopOfStack--; \r
 190         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000EEEE;  /* R14 */\r
 191         pxTopOfStack--;\r
 192         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000DDDD;  /* R13 */\r
 193         pxTopOfStack--;\r
 194         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000CCCC;  /* R12 */\r
 195         pxTopOfStack--;\r
 196         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000BBBB;  /* R11 */\r
 197         pxTopOfStack--;\r
 198         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000AAAA;  /* R10 */\r
 199         pxTopOfStack--;\r
 200         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00009999;  /* R9 */\r
 201         pxTopOfStack--;\r
 202         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00008888;  /* R8 */\r
 203         pxTopOfStack--; \r
 204         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11110000;  /* MDH */\r
 205         pxTopOfStack--;\r
 206         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x22220000;  /* MDL */\r
 207         pxTopOfStack--;\r
 208 \r
 209         /* The start of the task code. */\r
 210         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 211         pxTopOfStack--;\r
 212          \r
 213     /* PS - User Mode, USP, ILM=31, Interrupts enabled */\r
 214         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x001F0030;  /* PS */\r
 215 \r
 216         return pxTopOfStack;\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 221 {\r
 222         /* Setup the hardware to generate the tick. */\r
 223         prvSetupTimerInterrupt();\r
 224 \r
 225         /* Restore the context of the first task that is going to run. */\r
 226         #pragma asm\r
 227                 RestoreContext\r
 228         #pragma endasm\r
 229 \r
 230         /* Simulate a function call end as generated by the compiler.  We will now\r
 231         jump to the start of the task the context of which we have just restored. */    \r
 232         __asm(" reti ");\r
 233 \r
 234         /* Should not get here. */\r
 235         return pdFAIL;\r
 236 }\r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 void vPortEndScheduler( void )\r
 240 {\r
 241         /* Not implemented - unlikely to ever be required as there is nothing to\r
 242         return to. */\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 247 {\r
 248 /* The peripheral clock divided by 32 is used by the timer. */\r
 249 const unsigned short usReloadValue = ( unsigned short ) ( ( ( configPER_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) / 32UL ) - 1UL );\r
 250 \r
 251         /* Setup RLT0 to generate a tick interrupt. */\r
 252 \r
 253         TMCSR0_CNTE = 0;                /* Count Disable */\r
 254     TMCSR0_CSL = 0x2;           /* CLKP/32 */\r
 255     TMCSR0_MOD = 0;                     /* Software trigger */\r
 256     TMCSR0_RELD = 1;            /* Reload */\r
 257     \r
 258     TMCSR0_UF = 0;                      /* Clear underflow flag */\r
 259         TMRLR0 = usReloadValue;\r
 260         TMCSR0_INTE = 1;                /* Interrupt Enable */\r
 261         TMCSR0_CNTE = 1;                /* Count Enable */\r
 262         TMCSR0_TRG = 1;                 /* Trigger */\r
 263         \r
 264     PORTEN = 0x3;                       /* Port Enable */\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 269 \r
 270         /* \r
 271          * Tick ISR for preemptive scheduler. The tick count is incremented \r
 272          * after the context is saved. Then the context is switched if required,\r
 273          * and last the context of the task which is to be resumed is restored.\r
 274          */\r
 275 \r
 276         #pragma asm\r
 277 \r
 278         .global _ReloadTimer0_IRQHandler\r
 279         _ReloadTimer0_IRQHandler:\r
 280 \r
 281         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 282         SaveContext                                                             ;Save context\r
 283         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 284 \r
 285         LDI #0xFFFB,R1\r
 286         LDI #_tmcsr0, R0\r
 287         AND R1,@R0                                                              ;Clear RLT0 interrupt flag\r
 288 \r
 289         CALL32   _vTaskIncrementTick,R12                ;Increment Tick\r
 290         CALL32   _vTaskSwitchContext,R12                ;Switch context if required\r
 291 \r
 292         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 293         RestoreContext                                                  ;Restore context\r
 294         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 295 \r
 296         RETI\r
 297 \r
 298         #pragma endasm\r
 299         \r
 300 #else\r
 301         \r
 302         /* \r
 303          * Tick ISR for the cooperative scheduler.  All this does is increment the\r
 304          * tick count.  We don't need to switch context, this can only be done by\r
 305          * manual calls to taskYIELD();\r
 306          */\r
 307         __interrupt void ReloadTimer0_IRQHandler( void )\r
 308         {\r
 309                 /* Clear RLT0 interrupt flag */\r
 310                 TMCSR0_UF = 0; \r
 311                 vTaskIncrementTick();\r
 312         }\r
 313 \r
 314 #endif\r
 315 \r
 316 /*\r
 317  * Manual context switch. We can use a __nosavereg attribute  as the context \r
 318  * would be saved by PortSAVE_CONTEXT().  The context is switched and then \r
 319  * the context of the new task is restored saved. \r
 320  */\r
 321 #pragma asm\r
 322 \r
 323         .global _vPortYieldDelayed\r
 324         _vPortYieldDelayed:\r
 325 \r
 326         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 327         SaveContext                                                             ;Save context\r
 328         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 329 \r
 330         LDI #_dicr, R0\r
 331         BANDL #0x0E, @R0                                                ;Clear Delayed interrupt flag\r
 332 \r
 333         CALL32   _vTaskSwitchContext,R12                ;Switch context if required\r
 334 \r
 335         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 336         RestoreContext                                                  ;Restore context\r
 337         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 338 \r
 339         RETI\r
 340 \r
 341 #pragma endasm\r
 342 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 343 \r
 344 /*\r
 345  * Manual context switch. We can use a __nosavereg attribute  as the context \r
 346  * would be saved by PortSAVE_CONTEXT().  The context is switched and then \r
 347  * the context of the new task is restored saved. \r
 348  */      \r
 349 #pragma asm\r
 350 \r
 351         .global _vPortYield\r
 352         _vPortYield:\r
 353 \r
 354         SaveContext                                                             ;Save context\r
 355         CALL32   _vTaskSwitchContext,R12                ;Switch context if required\r
 356         RestoreContext                                                  ;Restore context\r
 357         \r
 358         RETI\r
 359 \r
 360 #pragma endasm\r
 361 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 362 \r