git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/include/semphr.h

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 #ifndef SEMAPHORE_H\r
  51 #define SEMAPHORE_H\r
  52 \r
  53 #include "queue.h"\r
  54 \r
  55 typedef xQueueHandle xSemaphoreHandle;\r
  56 \r
  57 #define semBINARY_SEMAPHORE_QUEUE_LENGTH        ( ( unsigned portCHAR ) 1 )\r
  58 #define semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH          ( ( unsigned portCHAR ) 0 )\r
  59 #define semGIVE_BLOCK_TIME                                      ( ( portTickType ) 0 )\r
  60 \r
  61 \r
  62 /**\r
  63  * semphr. h\r
  64  * <pre>vSemaphoreCreateBinary( xSemaphoreHandle xSemaphore )</pre>\r
  65  *\r
  66  * <i>Macro</i> that implements a semaphore by using the existing queue mechanism.\r
  67  * The queue length is 1 as this is a binary semaphore.  The data size is 0\r
  68  * as we don't want to actually store any data - we just want to know if the\r
  69  * queue is empty or full.\r
  70  *\r
  71  * This type of semaphore can be used for pure synchronisation between tasks or\r
  72  * between an interrupt and a task.  The semaphore need not be given back once\r
  73  * obtained, so one task/interrupt can continuously 'give' the semaphore while\r
  74  * another continuously 'takes' the semaphore.  For this reason this type of\r
  75  * semaphore does not use a priority inheritance mechanism.  For an alternative\r
  76  * that does use priority inheritance see xSemaphoreCreateMutex().\r
  77  *\r
  78  * @param xSemaphore Handle to the created semaphore.  Should be of type xSemaphoreHandle.\r
  79  *\r
  80  * Example usage:\r
  81  <pre>\r
  82  xSemaphoreHandle xSemaphore;\r
  83 \r
  84  void vATask( void * pvParameters )\r
  85  {\r
  86     // Semaphore cannot be used before a call to vSemaphoreCreateBinary ().\r
  87     // This is a macro so pass the variable in directly.\r
  88     vSemaphoreCreateBinary( xSemaphore );\r
  89 \r
  90     if( xSemaphore != NULL )\r
  91     {\r
  92         // The semaphore was created successfully.\r
  93         // The semaphore can now be used.  \r
  94     }\r
  95  }\r
  96  </pre>\r
  97  * \defgroup vSemaphoreCreateBinary vSemaphoreCreateBinary\r
  98  * \ingroup Semaphores\r
  99  */\r
 100 #define vSemaphoreCreateBinary( xSemaphore )            {                                                                                                                                                                                               \\r
 101                                                                                                                 xSemaphore = xQueueCreate( ( unsigned portBASE_TYPE ) 1, semSEMAPHORE_QUEUE_ITEM_LENGTH );      \\r
 102                                                                                                                 if( xSemaphore != NULL )                                                                                                                                        \\r
 103                                                                                                                 {                                                                                                                                                                                       \\r
 104                                                                                                                         xSemaphoreGive( xSemaphore );                                                                                                                   \\r
 105                                                                                                                 }                                                                                                                                                                                       \\r
 106                                                                                                         }\r
 107 \r
 108 /**\r
 109  * semphr. h\r
 110  * xSemaphoreTake( \r
 111  *                   xSemaphoreHandle xSemaphore, \r
 112  *                   portTickType xBlockTime \r
 113  *               )</pre>\r
 114  *\r
 115  * <i>Macro</i> to obtain a semaphore.  The semaphore must have previously been\r
 116  * created with a call to vSemaphoreCreateBinary(), xSemaphoreCreateMutex() or\r
 117  * xSemaphoreCreateCounting().\r
 118  *\r
 119  * @param xSemaphore A handle to the semaphore being taken - obtained when\r
 120  * the semaphore was created.\r
 121  *\r
 122  * @param xBlockTime The time in ticks to wait for the semaphore to become\r
 123  * available.  The macro portTICK_RATE_MS can be used to convert this to a\r
 124  * real time.  A block time of zero can be used to poll the semaphore.  A block\r
 125  * time of portMAX_DELAY can be used to block indefinitely (provided\r
 126  * INCLUDE_vTaskSuspend is set to 1 in FreeRTOSConfig.h).\r
 127  *\r
 128  * @return pdTRUE if the semaphore was obtained.  pdFALSE\r
 129  * if xBlockTime expired without the semaphore becoming available.\r
 130  *\r
 131  * Example usage:\r
 132  <pre>\r
 133  xSemaphoreHandle xSemaphore = NULL;\r
 134 \r
 135  // A task that creates a semaphore.\r
 136  void vATask( void * pvParameters )\r
 137  {\r
 138     // Create the semaphore to guard a shared resource.\r
 139     vSemaphoreCreateBinary( xSemaphore );\r
 140  }\r
 141 \r
 142  // A task that uses the semaphore.\r
 143  void vAnotherTask( void * pvParameters )\r
 144  {\r
 145     // ... Do other things.\r
 146 \r
 147     if( xSemaphore != NULL )\r
 148     {\r
 149         // See if we can obtain the semaphore.  If the semaphore is not available\r
 150         // wait 10 ticks to see if it becomes free.     \r
 151         if( xSemaphoreTake( xSemaphore, ( portTickType ) 10 ) == pdTRUE )\r
 152         {\r
 153             // We were able to obtain the semaphore and can now access the\r
 154             // shared resource.\r
 155 \r
 156             // ...\r
 157 \r
 158             // We have finished accessing the shared resource.  Release the \r
 159             // semaphore.\r
 160             xSemaphoreGive( xSemaphore );\r
 161         }\r
 162         else\r
 163         {\r
 164             // We could not obtain the semaphore and can therefore not access\r
 165             // the shared resource safely.\r
 166         }\r
 167     }\r
 168  }\r
 169  </pre>\r
 170  * \defgroup xSemaphoreTake xSemaphoreTake\r
 171  * \ingroup Semaphores\r
 172  */\r
 173 #define xSemaphoreTake( xSemaphore, xBlockTime )                xQueueGenericReceive( ( xQueueHandle ) xSemaphore, NULL, xBlockTime, pdFALSE )\r
 174 \r
 175 /**\r
 176  * semphr. h\r
 177  * xSemaphoreTakeRecursive( \r
 178  *                          xSemaphoreHandle xMutex, \r
 179  *                          portTickType xBlockTime \r
 180  *                        )\r
 181  *\r
 182  * <i>Macro</i> to recursively obtain, or 'take', a mutex type semaphore.  \r
 183  * The mutex must have previously been created using a call to \r
 184  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 185  * \r
 186  * configUSE_RECURSIVE_MUTEXES must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h for this\r
 187  * macro to be available.\r
 188  * \r
 189  * This macro must not be used on mutexes created using xSemaphoreCreateMutex().\r
 190  *\r
 191  * A mutex used recursively can be 'taken' repeatedly by the owner. The mutex \r
 192  * doesn't become available again until the owner has called \r
 193  * xSemaphoreGiveRecursive() for each successful 'take' request.  For example, \r
 194  * if a task successfully 'takes' the same mutex 5 times then the mutex will \r
 195  * not be available to any other task until it has also  'given' the mutex back\r
 196  * exactly five times.\r
 197  *\r
 198  * @param xMutex A handle to the mutex being obtained.  This is the\r
 199  * handle returned by xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 200  *\r
 201  * @param xBlockTime The time in ticks to wait for the semaphore to become\r
 202  * available.  The macro portTICK_RATE_MS can be used to convert this to a\r
 203  * real time.  A block time of zero can be used to poll the semaphore.  If\r
 204  * the task already owns the semaphore then xSemaphoreTakeRecursive() will\r
 205  * return immediately no matter what the value of xBlockTime. \r
 206  *\r
 207  * @return pdTRUE if the semaphore was obtained.  pdFALSE if xBlockTime\r
 208  * expired without the semaphore becoming available.\r
 209  *\r
 210  * Example usage:\r
 211  <pre>\r
 212  xSemaphoreHandle xMutex = NULL;\r
 213 \r
 214  // A task that creates a mutex.\r
 215  void vATask( void * pvParameters )\r
 216  {\r
 217     // Create the mutex to guard a shared resource.\r
 218     xMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 219  }\r
 220 \r
 221  // A task that uses the mutex.\r
 222  void vAnotherTask( void * pvParameters )\r
 223  {\r
 224     // ... Do other things.\r
 225 \r
 226     if( xMutex != NULL )\r
 227     {\r
 228         // See if we can obtain the mutex.  If the mutex is not available\r
 229         // wait 10 ticks to see if it becomes free.     \r
 230         if( xSemaphoreTakeRecursive( xSemaphore, ( portTickType ) 10 ) == pdTRUE )\r
 231         {\r
 232             // We were able to obtain the mutex and can now access the\r
 233             // shared resource.\r
 234 \r
 235             // ...\r
 236             // For some reason due to the nature of the code further calls to \r
 237                         // xSemaphoreTakeRecursive() are made on the same mutex.  In real\r
 238                         // code these would not be just sequential calls as this would make\r
 239                         // no sense.  Instead the calls are likely to be buried inside\r
 240                         // a more complex call structure.\r
 241             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( portTickType ) 10 );\r
 242             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( portTickType ) 10 );\r
 243 \r
 244             // The mutex has now been 'taken' three times, so will not be \r
 245                         // available to another task until it has also been given back\r
 246                         // three times.  Again it is unlikely that real code would have\r
 247                         // these calls sequentially, but instead buried in a more complex\r
 248                         // call structure.  This is just for illustrative purposes.\r
 249             xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 250                         xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 251                         xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 252 \r
 253                         // Now the mutex can be taken by other tasks.\r
 254         }\r
 255         else\r
 256         {\r
 257             // We could not obtain the mutex and can therefore not access\r
 258             // the shared resource safely.\r
 259         }\r
 260     }\r
 261  }\r
 262  </pre>\r
 263  * \defgroup xSemaphoreTakeRecursive xSemaphoreTakeRecursive\r
 264  * \ingroup Semaphores\r
 265  */\r
 266 #define xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, xBlockTime )   xQueueTakeMutexRecursive( xMutex, xBlockTime )\r
 267 \r
 268 \r
 269 /* \r
 270  * xSemaphoreAltTake() is an alternative version of xSemaphoreTake().\r
 271  *\r
 272  * The source code that implements the alternative (Alt) API is much \r
 273  * simpler      because it executes everything from within a critical section.  \r
 274  * This is      the approach taken by many other RTOSes, but FreeRTOS.org has the \r
 275  * preferred fully featured API too.  The fully featured API has more \r
 276  * complex      code that takes longer to execute, but makes much less use of \r
 277  * critical sections.  Therefore the alternative API sacrifices interrupt \r
 278  * responsiveness to gain execution speed, whereas the fully featured API\r
 279  * sacrifices execution speed to ensure better interrupt responsiveness.\r
 280  */\r
 281 #define xSemaphoreAltTake( xSemaphore, xBlockTime )             xQueueAltGenericReceive( ( xQueueHandle ) xSemaphore, NULL, xBlockTime, pdFALSE )\r
 282 \r
 283 /**\r
 284  * semphr. h\r
 285  * <pre>xSemaphoreGive( xSemaphoreHandle xSemaphore )</pre>\r
 286  *\r
 287  * <i>Macro</i> to release a semaphore.  The semaphore must have previously been\r
 288  * created with a call to vSemaphoreCreateBinary(), xSemaphoreCreateMutex() or\r
 289  * xSemaphoreCreateCounting(). and obtained using sSemaphoreTake().\r
 290  *\r
 291  * This macro must not be used from an ISR.  See xSemaphoreGiveFromISR () for\r
 292  * an alternative which can be used from an ISR.\r
 293  *\r
 294  * This macro must also not be used on semaphores created using \r
 295  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex().\r
 296  *\r
 297  * @param xSemaphore A handle to the semaphore being released.  This is the\r
 298  * handle returned when the semaphore was created.\r
 299  *\r
 300  * @return pdTRUE if the semaphore was released.  pdFALSE if an error occurred.\r
 301  * Semaphores are implemented using queues.  An error can occur if there is\r
 302  * no space on the queue to post a message - indicating that the \r
 303  * semaphore was not first obtained correctly.\r
 304  *\r
 305  * Example usage:\r
 306  <pre>\r
 307  xSemaphoreHandle xSemaphore = NULL;\r
 308 \r
 309  void vATask( void * pvParameters )\r
 310  {\r
 311     // Create the semaphore to guard a shared resource.\r
 312     vSemaphoreCreateBinary( xSemaphore );\r
 313 \r
 314     if( xSemaphore != NULL )\r
 315     {\r
 316         if( xSemaphoreGive( xSemaphore ) != pdTRUE )\r
 317         {\r
 318             // We would expect this call to fail because we cannot give\r
 319             // a semaphore without first "taking" it!\r
 320         }\r
 321 \r
 322         // Obtain the semaphore - don't block if the semaphore is not\r
 323         // immediately available.\r
 324         if( xSemaphoreTake( xSemaphore, ( portTickType ) 0 ) )\r
 325         {\r
 326             // We now have the semaphore and can access the shared resource.\r
 327 \r
 328             // ...\r
 329 \r
 330             // We have finished accessing the shared resource so can free the\r
 331             // semaphore.\r
 332             if( xSemaphoreGive( xSemaphore ) != pdTRUE )\r
 333             {\r
 334                 // We would not expect this call to fail because we must have\r
 335                 // obtained the semaphore to get here.\r
 336             }\r
 337         }\r
 338     }\r
 339  }\r
 340  </pre>\r
 341  * \defgroup xSemaphoreGive xSemaphoreGive\r
 342  * \ingroup Semaphores\r
 343  */\r
 344 #define xSemaphoreGive( xSemaphore )            xQueueGenericSend( ( xQueueHandle ) xSemaphore, NULL, semGIVE_BLOCK_TIME, queueSEND_TO_BACK )\r
 345 \r
 346 /**\r
 347  * semphr. h\r
 348  * <pre>xSemaphoreGiveRecursive( xSemaphoreHandle xMutex )</pre>\r
 349  *\r
 350  * <i>Macro</i> to recursively release, or 'give', a mutex type semaphore.\r
 351  * The mutex must have previously been created using a call to \r
 352  * xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 353  * \r
 354  * configUSE_RECURSIVE_MUTEXES must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h for this\r
 355  * macro to be available.\r
 356  *\r
 357  * This macro must not be used on mutexes created using xSemaphoreCreateMutex().\r
 358  * \r
 359  * A mutex used recursively can be 'taken' repeatedly by the owner. The mutex \r
 360  * doesn't become available again until the owner has called \r
 361  * xSemaphoreGiveRecursive() for each successful 'take' request.  For example, \r
 362  * if a task successfully 'takes' the same mutex 5 times then the mutex will \r
 363  * not be available to any other task until it has also  'given' the mutex back\r
 364  * exactly five times.\r
 365  *\r
 366  * @param xMutex A handle to the mutex being released, or 'given'.  This is the\r
 367  * handle returned by xSemaphoreCreateMutex();\r
 368  *\r
 369  * @return pdTRUE if the semaphore was given.\r
 370  *\r
 371  * Example usage:\r
 372  <pre>\r
 373  xSemaphoreHandle xMutex = NULL;\r
 374 \r
 375  // A task that creates a mutex.\r
 376  void vATask( void * pvParameters )\r
 377  {\r
 378     // Create the mutex to guard a shared resource.\r
 379     xMutex = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 380  }\r
 381 \r
 382  // A task that uses the mutex.\r
 383  void vAnotherTask( void * pvParameters )\r
 384  {\r
 385     // ... Do other things.\r
 386 \r
 387     if( xMutex != NULL )\r
 388     {\r
 389         // See if we can obtain the mutex.  If the mutex is not available\r
 390         // wait 10 ticks to see if it becomes free.     \r
 391         if( xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( portTickType ) 10 ) == pdTRUE )\r
 392         {\r
 393             // We were able to obtain the mutex and can now access the\r
 394             // shared resource.\r
 395 \r
 396             // ...\r
 397             // For some reason due to the nature of the code further calls to \r
 398                         // xSemaphoreTakeRecursive() are made on the same mutex.  In real\r
 399                         // code these would not be just sequential calls as this would make\r
 400                         // no sense.  Instead the calls are likely to be buried inside\r
 401                         // a more complex call structure.\r
 402             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( portTickType ) 10 );\r
 403             xSemaphoreTakeRecursive( xMutex, ( portTickType ) 10 );\r
 404 \r
 405             // The mutex has now been 'taken' three times, so will not be \r
 406                         // available to another task until it has also been given back\r
 407                         // three times.  Again it is unlikely that real code would have\r
 408                         // these calls sequentially, it would be more likely that the calls\r
 409                         // to xSemaphoreGiveRecursive() would be called as a call stack\r
 410                         // unwound.  This is just for demonstrative purposes.\r
 411             xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 412                         xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 413                         xSemaphoreGiveRecursive( xMutex );\r
 414 \r
 415                         // Now the mutex can be taken by other tasks.\r
 416         }\r
 417         else\r
 418         {\r
 419             // We could not obtain the mutex and can therefore not access\r
 420             // the shared resource safely.\r
 421         }\r
 422     }\r
 423  }\r
 424  </pre>\r
 425  * \defgroup xSemaphoreGiveRecursive xSemaphoreGiveRecursive\r
 426  * \ingroup Semaphores\r
 427  */\r
 428 #define xSemaphoreGiveRecursive( xMutex )       xQueueGiveMutexRecursive( xMutex )\r
 429 \r
 430 /* \r
 431  * xSemaphoreAltGive() is an alternative version of xSemaphoreGive().\r
 432  *\r
 433  * The source code that implements the alternative (Alt) API is much \r
 434  * simpler      because it executes everything from within a critical section.  \r
 435  * This is      the approach taken by many other RTOSes, but FreeRTOS.org has the \r
 436  * preferred fully featured API too.  The fully featured API has more \r
 437  * complex      code that takes longer to execute, but makes much less use of \r
 438  * critical sections.  Therefore the alternative API sacrifices interrupt \r
 439  * responsiveness to gain execution speed, whereas the fully featured API\r
 440  * sacrifices execution speed to ensure better interrupt responsiveness.\r
 441  */\r
 442 #define xSemaphoreAltGive( xSemaphore )         xQueueAltGenericSend( ( xQueueHandle ) xSemaphore, NULL, semGIVE_BLOCK_TIME, queueSEND_TO_BACK )\r
 443 \r
 444 /**\r
 445  * semphr. h\r
 446  * <pre>\r
 447  xSemaphoreGiveFromISR( \r
 448                           xSemaphoreHandle xSemaphore, \r
 449                           portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken\r
 450                       )</pre>\r
 451  *\r
 452  * <i>Macro</i> to  release a semaphore.  The semaphore must have previously been\r
 453  * created with a call to vSemaphoreCreateBinary() or xSemaphoreCreateCounting().\r
 454  *\r
 455  * Mutex type semaphores (those created using a call to xSemaphoreCreateMutex())\r
 456  * must not be used with this macro.\r
 457  *\r
 458  * This macro can be used from an ISR.\r
 459  *\r
 460  * @param xSemaphore A handle to the semaphore being released.  This is the\r
 461  * handle returned when the semaphore was created.\r
 462  *\r
 463  * @param pxHigherPriorityTaskWoken xSemaphoreGiveFromISR() will set\r
 464  * *pxHigherPriorityTaskWoken to pdTRUE if giving the semaphore caused a task\r
 465  * to unblock, and the unblocked task has a priority higher than the currently\r
 466  * running task.  If xSemaphoreGiveFromISR() sets this value to pdTRUE then\r
 467  * a context switch should be requested before the interrupt is exited.\r
 468  *\r
 469  * @return pdTRUE if the semaphore was successfully given, otherwise errQUEUE_FULL.\r
 470  *\r
 471  * Example usage:\r
 472  <pre>\r
 473  #define LONG_TIME 0xffff\r
 474  #define TICKS_TO_WAIT  10\r
 475  xSemaphoreHandle xSemaphore = NULL;\r
 476 \r
 477  // Repetitive task.\r
 478  void vATask( void * pvParameters )\r
 479  {\r
 480     for( ;; )\r
 481     {\r
 482         // We want this task to run every 10 ticks of a timer.  The semaphore \r
 483         // was created before this task was started.\r
 484 \r
 485         // Block waiting for the semaphore to become available.\r
 486         if( xSemaphoreTake( xSemaphore, LONG_TIME ) == pdTRUE )\r
 487         {\r
 488             // It is time to execute.\r
 489 \r
 490             // ...\r
 491 \r
 492             // We have finished our task.  Return to the top of the loop where\r
 493             // we will block on the semaphore until it is time to execute \r
 494             // again.  Note when using the semaphore for synchronisation with an\r
 495                         // ISR in this manner there is no need to 'give' the semaphore back.\r
 496         }\r
 497     }\r
 498  }\r
 499 \r
 500  // Timer ISR\r
 501  void vTimerISR( void * pvParameters )\r
 502  {\r
 503  static unsigned portCHAR ucLocalTickCount = 0;\r
 504  static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;\r
 505 \r
 506     // A timer tick has occurred.\r
 507 \r
 508     // ... Do other time functions.\r
 509 \r
 510     // Is it time for vATask () to run?\r
 511         xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;\r
 512     ucLocalTickCount++;\r
 513     if( ucLocalTickCount >= TICKS_TO_WAIT )\r
 514     {\r
 515         // Unblock the task by releasing the semaphore.\r
 516         xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken );\r
 517 \r
 518         // Reset the count so we release the semaphore again in 10 ticks time.\r
 519         ucLocalTickCount = 0;\r
 520     }\r
 521 \r
 522     if( xHigherPriorityTaskWoken != pdFALSE )\r
 523     {\r
 524         // We can force a context switch here.  Context switching from an\r
 525         // ISR uses port specific syntax.  Check the demo task for your port\r
 526         // to find the syntax required.\r
 527     }\r
 528  }\r
 529  </pre>\r
 530  * \defgroup xSemaphoreGiveFromISR xSemaphoreGiveFromISR\r
 531  * \ingroup Semaphores\r
 532  */\r
 533 #define xSemaphoreGiveFromISR( xSemaphore, pxHigherPriorityTaskWoken )                  xQueueGenericSendFromISR( ( xQueueHandle ) xSemaphore, NULL, pxHigherPriorityTaskWoken, queueSEND_TO_BACK )\r
 534 \r
 535 /**\r
 536  * semphr. h\r
 537  * <pre>xSemaphoreHandle xSemaphoreCreateMutex( void )</pre>\r
 538  *\r
 539  * <i>Macro</i> that implements a mutex semaphore by using the existing queue \r
 540  * mechanism.\r
 541  *\r
 542  * Mutexes created using this macro can be accessed using the xSemaphoreTake()\r
 543  * and xSemaphoreGive() macros.  The xSemaphoreTakeRecursive() and \r
 544  * xSemaphoreGiveRecursive() macros should not be used.\r
 545  * \r
 546  * This type of semaphore uses a priority inheritance mechanism so a task \r
 547  * 'taking' a semaphore MUST ALWAYS 'give' the semaphore back once the \r
 548  * semaphore it is no longer required.  \r
 549  *\r
 550  * Mutex type semaphores cannot be used from within interrupt service routines.  \r
 551  *\r
 552  * See xSemaphoreCreateBinary() for an alternative implementation that can be \r
 553  * used for pure synchronisation (where one task or interrupt always 'gives' the \r
 554  * semaphore and another always 'takes' the semaphore) and from within interrupt \r
 555  * service routines.\r
 556  *\r
 557  * @return xSemaphore Handle to the created mutex semaphore.  Should be of type \r
 558  *              xSemaphoreHandle.\r
 559  *\r
 560  * Example usage:\r
 561  <pre>\r
 562  xSemaphoreHandle xSemaphore;\r
 563 \r
 564  void vATask( void * pvParameters )\r
 565  {\r
 566     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateMutex().\r
 567     // This is a macro so pass the variable in directly.\r
 568     xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();\r
 569 \r
 570     if( xSemaphore != NULL )\r
 571     {\r
 572         // The semaphore was created successfully.\r
 573         // The semaphore can now be used.  \r
 574     }\r
 575  }\r
 576  </pre>\r
 577  * \defgroup vSemaphoreCreateMutex vSemaphoreCreateMutex\r
 578  * \ingroup Semaphores\r
 579  */\r
 580 #define xSemaphoreCreateMutex() xQueueCreateMutex()\r
 581 \r
 582 \r
 583 /**\r
 584  * semphr. h\r
 585  * <pre>xSemaphoreHandle xSemaphoreCreateRecursiveMutex( void )</pre>\r
 586  *\r
 587  * <i>Macro</i> that implements a recursive mutex by using the existing queue \r
 588  * mechanism.\r
 589  *\r
 590  * Mutexes created using this macro can be accessed using the \r
 591  * xSemaphoreTakeRecursive() and xSemaphoreGiveRecursive() macros.  The \r
 592  * xSemaphoreTake() and xSemaphoreGive() macros should not be used.\r
 593  *\r
 594  * A mutex used recursively can be 'taken' repeatedly by the owner. The mutex \r
 595  * doesn't become available again until the owner has called \r
 596  * xSemaphoreGiveRecursive() for each successful 'take' request.  For example, \r
 597  * if a task successfully 'takes' the same mutex 5 times then the mutex will \r
 598  * not be available to any other task until it has also  'given' the mutex back\r
 599  * exactly five times.\r
 600  * \r
 601  * This type of semaphore uses a priority inheritance mechanism so a task \r
 602  * 'taking' a semaphore MUST ALWAYS 'give' the semaphore back once the \r
 603  * semaphore it is no longer required.  \r
 604  *\r
 605  * Mutex type semaphores cannot be used from within interrupt service routines.  \r
 606  *\r
 607  * See xSemaphoreCreateBinary() for an alternative implementation that can be \r
 608  * used for pure synchronisation (where one task or interrupt always 'gives' the \r
 609  * semaphore and another always 'takes' the semaphore) and from within interrupt \r
 610  * service routines.\r
 611  *\r
 612  * @return xSemaphore Handle to the created mutex semaphore.  Should be of type \r
 613  *              xSemaphoreHandle.\r
 614  *\r
 615  * Example usage:\r
 616  <pre>\r
 617  xSemaphoreHandle xSemaphore;\r
 618 \r
 619  void vATask( void * pvParameters )\r
 620  {\r
 621     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateMutex().\r
 622     // This is a macro so pass the variable in directly.\r
 623     xSemaphore = xSemaphoreCreateRecursiveMutex();\r
 624 \r
 625     if( xSemaphore != NULL )\r
 626     {\r
 627         // The semaphore was created successfully.\r
 628         // The semaphore can now be used.  \r
 629     }\r
 630  }\r
 631  </pre>\r
 632  * \defgroup vSemaphoreCreateMutex vSemaphoreCreateMutex\r
 633  * \ingroup Semaphores\r
 634  */\r
 635 #define xSemaphoreCreateRecursiveMutex() xQueueCreateMutex()\r
 636 \r
 637 /**\r
 638  * semphr. h\r
 639  * <pre>xSemaphoreHandle xSemaphoreCreateCounting( unsigned portBASE_TYPE uxMaxCount, unsigned portBASE_TYPE uxInitialCount )</pre>\r
 640  *\r
 641  * <i>Macro</i> that creates a counting semaphore by using the existing \r
 642  * queue mechanism.  \r
 643  *\r
 644  * Counting semaphores are typically used for two things:\r
 645  *\r
 646  * 1) Counting events.  \r
 647  *\r
 648  *    In this usage scenario an event handler will 'give' a semaphore each time\r
 649  *    an event occurs (incrementing the semaphore count value), and a handler \r
 650  *    task will 'take' a semaphore each time it processes an event \r
 651  *    (decrementing the semaphore count value).  The count value is therefore \r
 652  *    the difference between the number of events that have occurred and the \r
 653  *    number that have been processed.  In this case it is desirable for the \r
 654  *    initial count value to be zero.\r
 655  *\r
 656  * 2) Resource management.\r
 657  *\r
 658  *    In this usage scenario the count value indicates the number of resources\r
 659  *    available.  To obtain control of a resource a task must first obtain a \r
 660  *    semaphore - decrementing the semaphore count value.  When the count value\r
 661  *    reaches zero there are no free resources.  When a task finishes with the\r
 662  *    resource it 'gives' the semaphore back - incrementing the semaphore count\r
 663  *    value.  In this case it is desirable for the initial count value to be\r
 664  *    equal to the maximum count value, indicating that all resources are free.\r
 665  *\r
 666  * @param uxMaxCount The maximum count value that can be reached.  When the \r
 667  *        semaphore reaches this value it can no longer be 'given'.\r
 668  *\r
 669  * @param uxInitialCount The count value assigned to the semaphore when it is\r
 670  *        created.\r
 671  *\r
 672  * @return Handle to the created semaphore.  Null if the semaphore could not be\r
 673  *         created.\r
 674  * \r
 675  * Example usage:\r
 676  <pre>\r
 677  xSemaphoreHandle xSemaphore;\r
 678 \r
 679  void vATask( void * pvParameters )\r
 680  {\r
 681  xSemaphoreHandle xSemaphore = NULL;\r
 682 \r
 683     // Semaphore cannot be used before a call to xSemaphoreCreateCounting().\r
 684     // The max value to which the semaphore can count should be 10, and the\r
 685     // initial value assigned to the count should be 0.\r
 686     xSemaphore = xSemaphoreCreateCounting( 10, 0 );\r
 687 \r
 688     if( xSemaphore != NULL )\r
 689     {\r
 690         // The semaphore was created successfully.\r
 691         // The semaphore can now be used.  \r
 692     }\r
 693  }\r
 694  </pre>\r
 695  * \defgroup xSemaphoreCreateCounting xSemaphoreCreateCounting\r
 696  * \ingroup Semaphores\r
 697  */\r
 698 #define xSemaphoreCreateCounting( uxMaxCount, uxInitialCount ) xQueueCreateCountingSemaphore( uxMaxCount, uxInitialCount )\r
 699 \r
 700 \r
 701 #endif /* SEMAPHORE_H */\r
 702 \r
 703 \r