git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/ARM7_AT91FR40008/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.2.1 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 \r
  37 /*-----------------------------------------------------------\r
  38  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel AT91R40008\r
  39  * port.\r
  40  *\r
  41  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  42  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  43  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  44  *----------------------------------------------------------*/\r
  45 \r
  46 /* Standard includes. */\r
  47 #include <stdlib.h>\r
  48 \r
  49 /* Scheduler includes. */\r
  50 #include "FreeRTOS.h"\r
  51 #include "task.h"\r
  52 \r
  53 /* Hardware specific definitions. */\r
  54 #include "AT91R40008.h"\r
  55 #include "pio.h"\r
  56 #include "aic.h"\r
  57 #include "tc.h"\r
  58 \r
  59 /* Constants required to setup the task context. */\r
  60 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  61 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  62 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  63 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  64 #define portTICK_PRIORITY_6                             ( 6 )\r
  65 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  66 \r
  67 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  68 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  69 \r
  70 /* \r
  71  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  72  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  73  */\r
  74 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  75 \r
  76 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  77 \r
  78 /* \r
  79  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
  80  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  81  *\r
  82  * See header file for description. \r
  83  */\r
  84 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  85 {\r
  86 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
  87 \r
  88         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  89 \r
  90         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
  91         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  92 \r
  93         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  94         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  95         as it would within an IRQ ISR. */\r
  96         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
  97         pxTopOfStack--;\r
  98 \r
  99         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 100         pxTopOfStack--; \r
 101         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 102         pxTopOfStack--;\r
 103         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 104         pxTopOfStack--; \r
 105         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 106         pxTopOfStack--; \r
 107         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 108         pxTopOfStack--; \r
 109         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 110         pxTopOfStack--; \r
 111         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 112         pxTopOfStack--; \r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127 \r
 128         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 129         R0. */\r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 134         system mode, with interrupts enabled. */\r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 136 \r
 137         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 138         {\r
 139                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 140                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 141         }\r
 142         #endif\r
 143 \r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145 \r
 146         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 147         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 148         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 149         tasks context. */\r
 150         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 151 \r
 152         return pxTopOfStack;\r
 153 }\r
 154 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 155 \r
 156 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 157 {\r
 158         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 159         here already. */\r
 160         prvSetupTimerInterrupt();\r
 161 \r
 162         /* Start the first task. */\r
 163         vPortISRStartFirstTask();       \r
 164 \r
 165         /* Should not get here! */\r
 166         return 0;\r
 167 }\r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 void vPortEndScheduler( void )\r
 171 {\r
 172         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 173         is nothing to return to.  */\r
 174 }\r
 175 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 176 \r
 177 /*\r
 178  * Setup the tick timer to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 179  */\r
 180 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 181 {\r
 182 volatile unsigned portLONG ulDummy;\r
 183 \r
 184         /* Enable clock to the tick timer... */\r
 185         AT91C_BASE_PS->PS_PCER = portTIMER_CLK_ENABLE_BIT;\r
 186 \r
 187         /* Stop the tick timer... */\r
 188         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CCR = TC_CLKDIS;\r
 189 \r
 190         /* Start with tick timer interrupts disabled... */\r
 191         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_IDR = 0xFFFFFFFF;\r
 192 \r
 193         /* Clear any pending tick timer interrupts... */\r
 194         ulDummy = portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_SR;\r
 195 \r
 196         /* Store interrupt handler function address in tick timer vector register...\r
 197         The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 198         scheduler is being used. */\r
 199         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 200         {\r
 201                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 202                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[portTIMER_AIC_CHANNEL] = ( unsigned portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 203         }\r
 204         #else  // else use cooperative scheduler\r
 205         {\r
 206                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 207                 AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[portTIMER_AIC_CHANNEL] = ( unsigned portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 208         }\r
 209         #endif\r
 210 \r
 211         /* Tick timer interrupt level-sensitive, priority 6... */\r
 212         AT91C_BASE_AIC->AIC_SMR[ portTIMER_AIC_CHANNEL ] = AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE | portTICK_PRIORITY_6;\r
 213 \r
 214         /* Enable the tick timer interrupt...\r
 215 \r
 216         First at timer level */\r
 217         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_IER = TC_CPCS;\r
 218 \r
 219         /* Then at the AIC level. */\r
 220         AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = (1 << portTIMER_AIC_CHANNEL);\r
 221 \r
 222         /* Calculate timer compare value to achieve the desired tick rate... */\r
 223         if( (configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 2) ) <= 0xFFFF )\r
 224         {\r
 225                 /* The tick rate is fast enough for us to use the faster timer input\r
 226                 clock (main clock / 2). */\r
 227                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CMR = TC_WAVE | TC_CLKS_MCK2 | TC_BURST_NONE | TC_CPCTRG;\r
 228                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_RC  = configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 2);\r
 229         }\r
 230         else\r
 231         {\r
 232                 /* We must use a slower timer input clock (main clock / 8) because the\r
 233                 tick rate is too slow for the faster input clock. */\r
 234                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CMR = TC_WAVE | TC_CLKS_MCK8 | TC_BURST_NONE | TC_CPCTRG;\r
 235                 portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_RC  = configCPU_CLOCK_HZ / (configTICK_RATE_HZ * 8);\r
 236         }\r
 237 \r
 238         /* Start tick timer... */\r
 239         portTIMER_REG_BASE_PTR->TC_CCR = TC_SWTRG | TC_CLKEN;\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r