git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/ARM7_LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V5.4.2 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it     under \r
   7         the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the \r
   8         Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the \r
  11         source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.  \r
  12         Alternative commercial license and support terms are also available upon \r
  13         request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full \r
  14         license details.\r
  15 \r
  16         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,     but WITHOUT\r
  17         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19         more details.\r
  20 \r
  21         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22         with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         *                                                                         *\r
  28         * Looking for a quick start?  Then check out the FreeRTOS eBook!          *\r
  29         * See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details                   *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         ***************************************************************************\r
  32 \r
  33         1 tab == 4 spaces!\r
  34 \r
  35         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  36         online documentation.\r
  37 \r
  38         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  39         contact details.\r
  40 \r
  41         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  42         critical systems.\r
  43 \r
  44         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  45         licensing and training services.\r
  46 */\r
  47 \r
  48 \r
  49 /*-----------------------------------------------------------\r
  50  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  51  *\r
  52  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  53  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  54  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  55  *----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 /*\r
  58         Changes from V2.5.2\r
  59                 \r
  60         + ulCriticalNesting is now saved as part of the task context, as is \r
  61           therefore added to the initial task stack during pxPortInitialiseStack.\r
  62 \r
  63         Changes from V3.2.2\r
  64 \r
  65         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0_PR \r
  66           instead of T0_PC.  This bug would have had no effect unless a prescale \r
  67           value was actually used.\r
  68 */\r
  69 \r
  70 \r
  71 /* Standard includes. */\r
  72 #include <stdlib.h>\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 /* Constants required to setup the task context. */\r
  79 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  80 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  81 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  82 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  83 \r
  84 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  85 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  86 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  87 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  88 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  89 \r
  90 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  91 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  92 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  93 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  98 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  99 \r
 100 /* \r
 101  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 102  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 103  */\r
 104 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 105 \r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /* \r
 109  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 110  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 111  *\r
 112  * See header file for description. \r
 113  */\r
 114 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 115 {\r
 116 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 117 \r
 118         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 119 \r
 120         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 121         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 122 \r
 123         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 124         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 125         as it would within an IRQ ISR. */\r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128 \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157 \r
 158         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 159         R0. */\r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 161         pxTopOfStack--;\r
 162 \r
 163         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 164         system mode, with interrupts enabled. */\r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 166 \r
 167         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 168         {\r
 169                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 170                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 171         }\r
 172 \r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174 \r
 175         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 176         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 177         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 178         tasks context. */\r
 179         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 180 \r
 181         return pxTopOfStack;\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 186 {\r
 187         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 188         here already. */\r
 189         prvSetupTimerInterrupt();\r
 190 \r
 191         /* Start the first task. */\r
 192         vPortISRStartFirstTask();       \r
 193 \r
 194         /* Should not get here! */\r
 195         return 0;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 void vPortEndScheduler( void )\r
 200 {\r
 201         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 202         is nothing to return to.  */\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 /*\r
 207  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 208  */\r
 209 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 210 {\r
 211 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 212 extern void ( vTickISR )( void );\r
 213 \r
 214         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 215         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 216         T0_PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 217 \r
 218         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 219         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 220 \r
 221         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 222         in a warning - hence the #if. */\r
 223         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 224         {\r
 225                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 226         }\r
 227         #endif\r
 228         T0_MR0 = ulCompareMatch;\r
 229 \r
 230         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 231         T0_MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 232 \r
 233         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 234         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 235         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 236         \r
 237         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 238         scheduler is being used. */\r
 239 \r
 240         VICVectAddr0 = ( portLONG ) vTickISR;\r
 241         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 242 \r
 243         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 244         so it is okay to do this here. */\r
 245         T0_TCR = portENABLE_TIMER;\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 \r
 250 \r