git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/ARM7_LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V4.0.1 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 \r
  34 /*-----------------------------------------------------------\r
  35  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  36  *\r
  37  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  38  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  39  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  40  *----------------------------------------------------------*/\r
  41 \r
  42 /*\r
  43         Changes from V2.5.2\r
  44                 \r
  45         + ulCriticalNesting is now saved as part of the task context, as is \r
  46           therefore added to the initial task stack during pxPortInitialiseStack.\r
  47 \r
  48         Changes from V3.2.2\r
  49 \r
  50         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0_PR \r
  51           instead of T0_PC.  This bug would have had no effect unless a prescale \r
  52           value was actually used.\r
  53 */\r
  54 \r
  55 \r
  56 /* Standard includes. */\r
  57 #include <stdlib.h>\r
  58 \r
  59 /* Scheduler includes. */\r
  60 #include "FreeRTOS.h"\r
  61 #include "task.h"\r
  62 \r
  63 /* Constants required to setup the task context. */\r
  64 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  65 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  66 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  67 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  68 \r
  69 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  70 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  71 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  72 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  73 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  74 \r
  75 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  76 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  77 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  78 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81 \r
  82 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  83 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  84 \r
  85 /* \r
  86  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  87  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  88  */\r
  89 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /* \r
  94  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
  95  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  96  *\r
  97  * See header file for description. \r
  98  */\r
  99 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 100 {\r
 101 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 102 \r
 103         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 104 \r
 105         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 106         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 107 \r
 108         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 109         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 110         as it would within an IRQ ISR. */\r
 111         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 112         pxTopOfStack--;\r
 113 \r
 114         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 117         pxTopOfStack--;\r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142 \r
 143         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 144         R0. */\r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 146         pxTopOfStack--;\r
 147 \r
 148         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 149         system mode, with interrupts enabled. */\r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 151 \r
 152         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 153         {\r
 154                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 155                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 156         }\r
 157         #endif\r
 158 \r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 162         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 163         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 164         tasks context. */\r
 165         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 166 \r
 167         return pxTopOfStack;\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 172 {\r
 173         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 174         here already. */\r
 175         prvSetupTimerInterrupt();\r
 176 \r
 177         /* Start the first task. */\r
 178         vPortISRStartFirstTask();       \r
 179 \r
 180         /* Should not get here! */\r
 181         return 0;\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 void vPortEndScheduler( void )\r
 186 {\r
 187         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 188         is nothing to return to.  */\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 /*\r
 193  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 194  */\r
 195 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 196 {\r
 197 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 198 \r
 199         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 200         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 201         T0_PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 202 \r
 203         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 204         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 205 \r
 206         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 207         in a warning - hence the #if. */\r
 208         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 209         {\r
 210                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 211         }\r
 212         #endif\r
 213         T0_MR0 = ulCompareMatch;\r
 214 \r
 215         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 216         T0_MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 217 \r
 218         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 219         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 220         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 221         \r
 222         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 223         scheduler is being used. */\r
 224         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 225         {\r
 226                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 227                 VICVectAddr0 = ( portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 228         }\r
 229         #else\r
 230         {\r
 231                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 232                 VICVectAddr0 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 233         }\r
 234         #endif\r
 235 \r
 236         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 237 \r
 238         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 239         so it is okay to do this here. */\r
 240         T0_TCR = portENABLE_TIMER;\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 \r
 245 \r