git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/ARM7_LPC23xx/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V5.4.2 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it     under \r
   7         the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the \r
   8         Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the \r
  11         source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.  \r
  12         Alternative commercial license and support terms are also available upon \r
  13         request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full \r
  14         license details.\r
  15 \r
  16         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,     but WITHOUT\r
  17         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19         more details.\r
  20 \r
  21         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22         with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         *                                                                         *\r
  28         * Looking for a quick start?  Then check out the FreeRTOS eBook!          *\r
  29         * See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details                   *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         ***************************************************************************\r
  32 \r
  33         1 tab == 4 spaces!\r
  34 \r
  35         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  36         online documentation.\r
  37 \r
  38         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  39         contact details.\r
  40 \r
  41         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  42         critical systems.\r
  43 \r
  44         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  45         licensing and training services.\r
  46 */\r
  47 \r
  48 \r
  49 /*-----------------------------------------------------------\r
  50  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  51  *\r
  52  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  53  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  54  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  55  *----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 \r
  58 /* Standard includes. */\r
  59 #include <stdlib.h>\r
  60 \r
  61 /* Scheduler includes. */\r
  62 #include "FreeRTOS.h"\r
  63 #include "task.h"\r
  64 \r
  65 /* Constants required to setup the task context. */\r
  66 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  67 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  68 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  69 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  70 \r
  71 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  72 #define portENABLE_TIMER                ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  73 #define portPRESCALE_VALUE              0x00\r
  74 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  75 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  76 \r
  77 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  78 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  79 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  80 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  81 \r
  82 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  83 \r
  84 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  85 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  86 \r
  87 /* \r
  88  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  89  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  90  */\r
  91 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  92 \r
  93 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 \r
  95 /* \r
  96  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
  97  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  98  *\r
  99  * See header file for description. \r
 100  */\r
 101 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 102 {\r
 103 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 104 \r
 105         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 106 \r
 107         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 108         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 109 \r
 110         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 111         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 112         as it would within an IRQ ISR. */\r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 114         pxTopOfStack--;\r
 115 \r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* R14 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 119         pxTopOfStack--;\r
 120         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144 \r
 145         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 146         R0. */\r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149 \r
 150         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 151         system mode, with interrupts enabled. */\r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 153 \r
 154         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 155         {\r
 156                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 157                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 158         }\r
 159 \r
 160         pxTopOfStack--;\r
 161 \r
 162         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 163         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 164         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 165         tasks context. */\r
 166         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 167 \r
 168         return pxTopOfStack;\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 173 {\r
 174         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 175         here already. */\r
 176         prvSetupTimerInterrupt();\r
 177 \r
 178         /* Start the first task. */\r
 179         vPortISRStartFirstTask();       \r
 180 \r
 181         /* Should not get here! */\r
 182         return 0;\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 void vPortEndScheduler( void )\r
 187 {\r
 188         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 189         is nothing to return to.  */\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 /*\r
 194  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 195  */\r
 196 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 197 {\r
 198 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 199 \r
 200         PCLKSEL0 = (PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 201         T0TCR  = 2;         /* Stop and reset the timer */\r
 202         T0CTCR = 0;         /* Timer mode               */\r
 203         \r
 204         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 205         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 206         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 207 \r
 208         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 209         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 210 \r
 211         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 212         in a warning - hence the #if. */\r
 213         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 214         {\r
 215                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 216         }\r
 217         #endif\r
 218         T0MR1 = ulCompareMatch;\r
 219 \r
 220         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 221         T0MCR  = (3 << 3);  /* Reset timer on match and generate interrupt */\r
 222 \r
 223         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 224         VICIntEnable = 0x00000010;\r
 225         \r
 226         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 227         scheduler is being used. */\r
 228         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 229         {\r
 230                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 231                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 232         }\r
 233         #else\r
 234         {\r
 235                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 236                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 237         }\r
 238         #endif\r
 239 \r
 240         VICVectCntl4 = 1;\r
 241 \r
 242         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 243         so it is okay to do this here. */\r
 244         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 \r
 249 \r