git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/MCF5235/port.c

   1 /*
   2     FreeRTOS V4.1.1 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.
   3     MCF5235 Port - Copyright (C) 2006 Christian Walter.
   4
   5     This file is part of the FreeRTOS distribution.
   6
   7     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify
   8     it under the terms of the GNU General Public License as published by
   9     the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  10     (at your option) any later version.
  11
  12     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,
  13     but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14     MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  15     GNU General Public License for more details.
  16
  17     You should have received a copy of the GNU General Public License
  18     along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software
  19     Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  20
  21     A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute
  22     a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide
  23     the source code for any proprietary components.  See the licensing section
  24     of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception
  25     can be applied.
  26
  27     ***************************************************************************
  28     See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license
  29     and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant
  30     port sections of the online documentation.
  31     ***************************************************************************
  32 */
  33
  34 #include <stdlib.h>
  35
  36 #include "FreeRTOS.h"
  37 #include "FreeRTOSConfig.h"
  38 #include "task.h"
  39
  40 /* ------------------------ Types ----------------------------------------- */
  41 typedef volatile unsigned long vuint32;
  42 typedef volatile unsigned short vuint16;
  43 typedef volatile unsigned char vuint8;
  44
  45 /* ------------------------ Defines --------------------------------------- */
  46 #define portVECTOR_TABLE                __RAMVEC
  47 #define portVECTOR_SYSCALL              ( 32 + portTRAP_YIELD )
  48 #define portVECTOR_TIMER                ( 64 + 36 )
  49
  50 #define MCF_PIT_PRESCALER               512UL
  51 #define MCF_PIT_TIMER_TICKS             ( FSYS_2 / MCF_PIT_PRESCALER )
  52 #define MCF_PIT_MODULUS_REGISTER(freq)  ( MCF_PIT_TIMER_TICKS / ( freq ) - 1UL)
  53
  54 #define MCF_PIT_PMR0                    ( *( vuint16 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x150002 ] ) )
  55 #define MCF_PIT_PCSR0                   ( *( vuint16 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x150000 ] ) )
  56 #define MCF_PIT_PCSR_PRE(x)             ( ( ( x ) & 0x000F ) << 8 )
  57 #define MCF_PIT_PCSR_EN                 ( 0x0001 )
  58 #define MCF_PIT_PCSR_RLD                ( 0x0002 )
  59 #define MCF_PIT_PCSR_PIF                ( 0x0004 )
  60 #define MCF_PIT_PCSR_PIE                ( 0x0008 )
  61 #define MCF_PIT_PCSR_OVW                ( 0x0010 )
  62 #define MCF_INTC0_ICR36                 ( *( vuint8 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x000C64 ] ) )
  63 #define MCF_INTC0_IMRH                  ( *( vuint32 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x000C08 ] ) )
  64 #define MCF_INTC0_IMRH_INT_MASK36       ( 0x00000010 )
  65 #define MCF_INTC0_IMRH_MASKALL          ( 0x00000001 )
  66 #define MCF_INTC0_ICRn_IP(x)            ( ( ( x ) & 0x07 ) << 0 )
  67 #define MCF_INTC0_ICRn_IL(x)            ( ( ( x ) & 0x07 ) << 3 )
  68
  69 #define portNO_CRITICAL_NESTING         ( ( unsigned portLONG ) 0 )
  70 #define portINITIAL_CRITICAL_NESTING    ( ( unsigned portLONG ) 10 )
  71
  72 /* ------------------------ Static variables ------------------------------ */
  73 volatile unsigned portLONG              ulCriticalNesting = portINITIAL_CRITICAL_NESTING;
  74
  75 /* ------------------------ Static functions ------------------------------ */
  76 #if configUSE_PREEMPTION == 0
  77 static void prvPortPreemptiveTick ( void ) __attribute__ ((interrupt_handler));
  78 #else
  79 static void prvPortPreemptiveTick ( void );
  80 #endif
  81
  82 /* ------------------------ Start implementation -------------------------- */
  83
  84 portSTACK_TYPE *
  85 pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE * pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode,
  86                        void *pvParameters )
  87 {
  88     /* Place the parameter on the stack in the expected location. */
  89     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;
  90     pxTopOfStack--;
  91
  92     /* Place dummy return address on stack. Tasks should never terminate so
  93      * we can set this to anything. */
  94     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0;
  95     pxTopOfStack--;
  96
  97     /* Create a Motorola Coldfire exception stack frame. First comes the return
  98      * address. */
  99     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;
 100     pxTopOfStack--;
 101
 102     /* Format, fault-status, vector number for exception stack frame. Task
 103      * run in supervisor mode. */
 104     *pxTopOfStack = 0x40002000UL | ( portVECTOR_SYSCALL + 32 ) << 18;
 105     pxTopOfStack--;
 106
 107     /* Set the initial critical section nesting counter to zero. This value
 108      * is used to restore the value of ulCriticalNesting. */
 109     *pxTopOfStack = 0;
 110     *pxTopOfStack--;
 111
 112     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xA6;    /* A6 / FP */
 113     pxTopOfStack--;
 114     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xA5;    /* A5 */
 115     pxTopOfStack--;
 116     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xA4;    /* A4 */
 117     pxTopOfStack--;
 118     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xA3;    /* A3 */
 119     pxTopOfStack--;
 120     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xA2;    /* A2 */
 121     pxTopOfStack--;
 122     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xA1;    /* A1 */
 123     pxTopOfStack--;
 124     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xA0;    /* A0 */
 125     pxTopOfStack--;
 126     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD7;    /* D7 */
 127     pxTopOfStack--;
 128     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD6;    /* D6 */
 129     pxTopOfStack--;
 130     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD5;    /* D5 */
 131     pxTopOfStack--;
 132     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD4;    /* D4 */
 133     pxTopOfStack--;
 134     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD3;    /* D3 */
 135     pxTopOfStack--;
 136     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD2;    /* D2 */
 137     pxTopOfStack--;
 138     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD1;    /* D1 */
 139     pxTopOfStack--;
 140     *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xD0;    /* D0 */
 141
 142     return pxTopOfStack;
 143 }
 144
 145 /*
 146  * Called by portYIELD() or taskYIELD() to manually force a context switch.
 147  */
 148 static void
 149 prvPortYield( void )
 150 {
 151     asm volatile ( "move.w  #0x2700, %sr\n\t" );
 152 #if _GCC_USES_FP == 1
 153     asm volatile ( "unlk %fp\n\t" );
 154 #endif
 155      /* Perform the context switch.  First save the context of the current task. */
 156     portSAVE_CONTEXT(  );
 157
 158     /* Find the highest priority task that is ready to run. */
 159     vTaskSwitchContext(  );
 160
 161     /* Restore the context of the new task. */
 162     portRESTORE_CONTEXT(  );
 163 }
 164
 165 #if configUSE_PREEMPTION == 0
 166 /*
 167  * The ISR used for the scheduler tick depends on whether the cooperative or
 168  * the preemptive scheduler is being used.
 169  */
 170 static void
 171 prvPortPreemptiveTick ( void )
 172 {
 173     /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to
 174      * simply increment the system tick.
 175      */
 176
 177     vTaskIncrementTick(  );
 178     MCF_PIT_PCSR0 |= MCF_PIT_PCSR_PIF;
 179 }
 180
 181 #else
 182
 183 static void
 184 prvPortPreemptiveTick( void )
 185 {
 186     asm volatile ( "move.w  #0x2700, %sr\n\t" );
 187 #if _GCC_USES_FP == 1
 188     asm volatile ( "unlk %fp\n\t" );
 189 #endif
 190     portSAVE_CONTEXT(  );
 191     MCF_PIT_PCSR0 |= MCF_PIT_PCSR_PIF;
 192     vTaskIncrementTick(  );
 193     vTaskSwitchContext(  );
 194     portRESTORE_CONTEXT(  );
 195 }
 196 #endif
 197
 198 void
 199 vPortEnterCritical()
 200 {
 201     /* FIXME: We should store the old IPL here - How are we supposed to do
 202      * this.
 203      */
 204     ( void )portSET_IPL( portIPL_MAX );
 205
 206     /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed
 207      * directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times
 208      * portENTER_CRITICAL() has been called. */
 209     ulCriticalNesting++;
 210 }
 211
 212 void
 213 vPortExitCritical()
 214 {
 215     if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )
 216     {
 217         /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */
 218         ulCriticalNesting--;
 219
 220         /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be
 221         re-enabled. */
 222         if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )
 223         {
 224             ( void )portSET_IPL( 0 );
 225         }
 226     }
 227 }
 228
 229 portBASE_TYPE
 230 xPortStartScheduler( void )
 231 {
 232     extern void     ( *portVECTOR_TABLE[  ] ) (  );
 233
 234     /* Add entry in vector table for yield system call. */
 235     portVECTOR_TABLE[ portVECTOR_SYSCALL ] = prvPortYield;
 236     /* Add entry in vector table for periodic timer. */
 237     portVECTOR_TABLE[ portVECTOR_TIMER ] = prvPortPreemptiveTick;
 238
 239     /* Configure the timer for the system clock. */
 240     if ( configTICK_RATE_HZ > 0)
 241     {
 242         /* Configure prescaler */
 243         MCF_PIT_PCSR0 = MCF_PIT_PCSR_PRE( 0x9 ) | MCF_PIT_PCSR_RLD | MCF_PIT_PCSR_OVW;
 244         /* Initialize the periodic timer interrupt. */
 245         MCF_PIT_PMR0 = MCF_PIT_MODULUS_REGISTER( configTICK_RATE_HZ );
 246         /* Configure interrupt priority and level and unmask interrupt. */
 247         MCF_INTC0_ICR36 = MCF_INTC0_ICRn_IL( 0x1 ) | MCF_INTC0_ICRn_IP( 0x1 );
 248         MCF_INTC0_IMRH &= ~( MCF_INTC0_IMRH_INT_MASK36 | MCF_INTC0_IMRH_MASKALL );
 249         /* Enable interrupts */
 250         MCF_PIT_PCSR0 |= MCF_PIT_PCSR_PIE | MCF_PIT_PCSR_EN | MCF_PIT_PCSR_PIF;
 251     }
 252
 253     /* Restore the context of the first task that is going to run. */
 254     portRESTORE_CONTEXT(  );
 255
 256     /* Should not get here. */
 257     return pdTRUE;
 258 }
 259
 260 void
 261 vPortEndScheduler( void )
 262 {
 263 }