git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/RX600/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.5 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the SH2A port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 /* Library includes. */\r
  63 #include "string.h"\r
  64 \r
  65 /* Hardware specifics. */\r
  66 #include "iodefine.h"\r
  67 \r
  68 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore \r
  71 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  72 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  73 #define portINITIAL_FPSW    ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00000100 )\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  76 \r
  77 /*\r
  78  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
  79  * access to registers is required. \r
  80  */\r
  81 static void prvStartFirstTask( void ) __attribute__((naked));\r
  82 \r
  83 /*\r
  84  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
  85  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
  86  * required.\r
  87  */\r
  88 static void prvYieldHandler( void );\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
  92  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in \r
  93  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
  94  * than using a #pragma.\r
  95  */\r
  96 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
  97 \r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 101 convenience. */\r
 102 extern void *pxCurrentTCB;\r
 103 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 104 \r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 /* \r
 108  * See header file for description. \r
 109  */\r
 110 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 111 {\r
 112         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 113         \r
 114         *pxTopOfStack = 0xdeadbeef;\r
 115         pxTopOfStack--;\r
 116         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 117         pxTopOfStack--;\r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 119         \r
 120         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 121         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 122         that need to be set. */\r
 123         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 124         {\r
 125                 pxTopOfStack--;\r
 126                 *pxTopOfStack = 0xffffffff;     /* r15. */\r
 127                 pxTopOfStack--;\r
 128                 *pxTopOfStack = 0xeeeeeeee;\r
 129                 pxTopOfStack--;\r
 130                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 131                 pxTopOfStack--;\r
 132                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 133                 pxTopOfStack--;\r
 134                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 135                 pxTopOfStack--;\r
 136                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 137                 pxTopOfStack--;\r
 138                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 139                 pxTopOfStack--;\r
 140                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 141                 pxTopOfStack--;\r
 142                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 143                 pxTopOfStack--;\r
 144                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 145                 pxTopOfStack--;\r
 146                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 147                 pxTopOfStack--;\r
 148                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 149                 pxTopOfStack--;\r
 150                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 151                 pxTopOfStack--;\r
 152                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 153                 pxTopOfStack--;\r
 154         }\r
 155         #else\r
 156         {\r
 157                 pxTopOfStack -= 15;\r
 158         }\r
 159         #endif\r
 160         \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 162         pxTopOfStack--;                         \r
 163         *pxTopOfStack = portINITIAL_FPSW;\r
 164         pxTopOfStack--;\r
 165         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 168 \r
 169         return pxTopOfStack;\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 174 {\r
 175 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 176 \r
 177         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 178         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 179         {\r
 180                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 181                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to \r
 182                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 183                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 184 \r
 185                 /* Enable the software interrupt. */            \r
 186                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 187                 \r
 188                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 189                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 190                 \r
 191                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 192                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 193         \r
 194                 /* Start the first task. */\r
 195                 prvStartFirstTask();\r
 196         }\r
 197 \r
 198         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 199         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 200 \r
 201         /* Should not get here. */\r
 202         return pdFAIL;\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 static void prvStartFirstTask( void )\r
 207 {\r
 208         __asm\r
 209         (       \r
 210                 /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 211                 interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 212                 Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 213                 "SETPSW U                                               \n" \\r
 214 \r
 215                 /* Obtain the location of the stack associated with which ever task \r
 216                 pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 217                 "MOV.L  #_pxCurrentTCB, R15             \n" \\r
 218                 "MOV.L  [R15], R15                              \n" \\r
 219                 "MOV.L  [R15], R0                               \n" \\r
 220 \r
 221                 /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by \r
 222                 pxCurrentTCB. */\r
 223             "POP                R15                                     \n" \\r
 224                 \r
 225                 /* Accumulator low 32 bits. */\r
 226             "MVTACLO    R15                             \n" \\r
 227             "POP                R15                                     \n" \\r
 228                 \r
 229                 /* Accumulator high 32 bits. */\r
 230             "MVTACHI    R15                             \n" \\r
 231             "POP                R15                                     \n" \\r
 232                 \r
 233                 /* Floating point status word. */\r
 234             "MVTC               R15, FPSW                       \n" \\r
 235                 \r
 236                 /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 237             "POPM               R1-R15                          \n" \\r
 238                 \r
 239                 /* This pops the remaining registers. */\r
 240             "RTE                                                        \n" \\r
 241             "NOP                                                        \n" \\r
 242             "NOP                                                        \n"\r
 243         );\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 void vTickISR( void )\r
 248 {\r
 249         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 250         necessitates. */\r
 251         vTaskIncrementTick();\r
 252         \r
 253         /* Only select a new task if the preemptive scheduler is being used. */\r
 254         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 255                 taskYIELD();\r
 256         #endif\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 261 {\r
 262 //      prvYieldHandler();\r
 263 }\r
 264 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 265 \r
 266 #if 0\r
 267 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 268 static void prvYieldHandler( void )\r
 269 {\r
 270         /* Install as the software interrupt handler. */\r
 271         .RVECTOR    _VECT( _ICU_SWINT ), _vSoftwareInterruptISR\r
 272 \r
 273         /* Re-enable interrupts. */\r
 274         SETPSW  I\r
 275 \r
 276         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 277         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.  \r
 278         \r
 279         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 280         PUSH.L  R15\r
 281         \r
 282         /* Read the user stack pointer. */\r
 283         MVFC    USP, R15\r
 284         \r
 285         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 286         SUB             #12, R15\r
 287         MVTC    R15, USP\r
 288         \r
 289         /* Copy the data across. */\r
 290         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 291         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 292         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 293 \r
 294         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 295         ADD     #12, R0\r
 296         \r
 297         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 298         SETPSW  U\r
 299 \r
 300         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 301         PUSHM   R1-R14\r
 302         \r
 303         /* Save the FPSW and accumulator. */\r
 304         MVFC    FPSW, R15\r
 305         PUSH.L  R15\r
 306         MVFACHI R15\r
 307         PUSH.L  R15\r
 308         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 309         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 310         PUSH.L  R15\r
 311 \r
 312         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 313         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 314         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 315         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 316                         \r
 317         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 318         structures are being accessed. */\r
 319         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 320 \r
 321         /* Select the next task to run. */\r
 322         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 323 \r
 324         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 325         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 326 \r
 327         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 328         state task from its TCB. */\r
 329         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 330         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 331         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 332 \r
 333         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 334         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 335         POP             R15\r
 336         MVTACLO R15\r
 337         POP             R15\r
 338         MVTACHI R15\r
 339         POP             R15\r
 340         MVTC    R15,FPSW\r
 341         POPM    R1-R15\r
 342         RTE\r
 343         NOP\r
 344         NOP\r
 345 }\r
 346 #endif\r
 347 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 348 \r
 349 void vPortEndScheduler( void )\r
 350 {\r
 351         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 352         \r
 353         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 354         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 355 }\r
 356 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 357 \r
 358 unsigned long ulPortGetIPL( void )\r
 359 {\r
 360         __asm( \r
 361                         "MVFC   PSW, R1                 \n"     \\r
 362                         "SHLR   #28, R1                 \n"     \\r
 363                         "RTS                                      "\r
 364                  );\r
 365 }\r
 366 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 367 \r
 368 void vPortSetIPL( unsigned long ulNewIPL )\r
 369 {\r
 370         __asm( \r
 371                         "MVFC   PSW, R5                 \n"     \\r
 372                         "SHLL   #28, R1                 \n" \\r
 373                         "AND    #-0F000001H, R5 \n" \\r
 374                         "OR             R1, R5                  \n" \\r
 375                         "MVTC   R5, PSW                 \n" \\r
 376                         "RTS                                      "\r
 377                  );\r
 378 }\r
 379 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 380 \r
 381 \r
 382 \r