git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.7.2 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27 \r
  28         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  29         online documentation.\r
  30 \r
  31         +++ http://www.FreeRTOS.org +++\r
  32         Documentation, latest information, license and contact details.\r
  33 \r
  34         +++ http://www.SafeRTOS.com +++\r
  35         A version that is certified for use in safety critical systems.\r
  36 \r
  37         +++ http://www.OpenRTOS.com +++\r
  38         Commercial support, development, porting, licensing and training services.\r
  39 \r
  40         ***************************************************************************\r
  41 */\r
  42 \r
  43 /*\r
  44         Change from V4.2.1:\r
  45 \r
  46         + Introduced usage of configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY macro to set the\r
  47           interrupt priority used by the kernel.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*-----------------------------------------------------------\r
  51  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  52  *----------------------------------------------------------*/\r
  53 \r
  54 /* Scheduler includes. */\r
  55 #include "FreeRTOS.h"\r
  56 #include "task.h"\r
  57 \r
  58 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  59 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e010 )\r
  60 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e014 )\r
  61 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )\r
  62 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed20 )\r
  63 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  64 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  65 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  66 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  67 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  68 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  69 \r
  70 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  71 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  72 \r
  73 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  74 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  75 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  76 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  77         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0\r
  78 #endif\r
  79 \r
  80 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  81 variable. */\r
  82 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  83 \r
  84 /*\r
  85  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  86  */\r
  87 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  88 \r
  89 /*\r
  90  * Exception handlers.\r
  91  */\r
  92 void xPortSysTickHandler( void );\r
  93 \r
  94 /*\r
  95  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
  96  */\r
  97 extern void vPortStartFirstTask( unsigned portLONG ulValue );\r
  98 \r
  99 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * See header file for description.\r
 103  */\r
 104 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 105 {\r
 106         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 107         interrupt. */\r
 108         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 109         pxTopOfStack--;\r
 110         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 113         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 114         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 115         pxTopOfStack -= 9;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 116         *pxTopOfStack = 0x00000000; /* uxCriticalNesting. */\r
 117 \r
 118         return pxTopOfStack;\r
 119 }\r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * See header file for description.\r
 124  */\r
 125 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 126 {\r
 127         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 128         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 129         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 130 \r
 131         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 132         here already. */\r
 133         prvSetupTimerInterrupt();\r
 134         \r
 135         /* Start the first task. */\r
 136         vPortStartFirstTask( *((unsigned portLONG *) 0 ) );\r
 137 \r
 138         /* Should not get here! */\r
 139         return 0;\r
 140 }\r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 void vPortEndScheduler( void )\r
 144 {\r
 145         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 146         is nothing to return to.  */\r
 147 }\r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 void vPortYieldFromISR( void )\r
 151 {\r
 152         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 153         *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;\r
 154 \r
 155         /* This function is also called in response to a Yield(), so we want\r
 156         the yield to occur immediately. */\r
 157         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 void vPortEnterCritical( void )\r
 162 {\r
 163         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 164         uxCriticalNesting++;\r
 165 }\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 void vPortExitCritical( void )\r
 169 {\r
 170         uxCriticalNesting--;\r
 171         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 172         {\r
 173                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 174         }\r
 175 }\r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 void xPortSysTickHandler( void )\r
 179 {\r
 180         vTaskIncrementTick();\r
 181         \r
 182         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 183         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 184                 *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;     \r
 185         #endif\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 191  * frequency.\r
 192  */\r
 193 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 194 {\r
 195         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 196         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 197         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r