git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.5.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /*\r
  37         Change from V4.2.1:\r
  38 \r
  39         + Introduced usage of configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY macro to set the\r
  40           interrupt priority used by the kernel.\r
  41 */\r
  42 \r
  43 /*-----------------------------------------------------------\r
  44  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  45  *----------------------------------------------------------*/\r
  46 \r
  47 /* Scheduler includes. */\r
  48 #include "FreeRTOS.h"\r
  49 #include "task.h"\r
  50 \r
  51 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  52 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e010 )\r
  53 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e014 )\r
  54 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )\r
  55 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed20 )\r
  56 #define portNVIC_SYSPRI1                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed1c )\r
  57 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  58 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  59 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  60 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  61 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  62 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  63 \r
  64 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  65 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  66 \r
  67 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  68 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  69 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  70 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  71         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  72 #endif\r
  73 \r
  74 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  75 variable. */\r
  76 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  77 \r
  78 /*\r
  79  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  80  */\r
  81 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  82 \r
  83 /*\r
  84  * Set the MSP/PSP to a known value.\r
  85  */\r
  86 extern void vSetMSP( unsigned long ulValue );\r
  87 extern void vSetPSP( unsigned long ulValue );\r
  88 \r
  89 /*\r
  90  * Utilities called from the assembler code.\r
  91  */\r
  92 void vPortSwitchContext( void );\r
  93 void vPortIncrementTick( void );\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * See header file for description.\r
  99  */\r
 100 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 103         interrupt. */\r
 104         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 105         pxTopOfStack--;\r
 106         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 107         pxTopOfStack--;\r
 108         *pxTopOfStack = 0xfffffffd;     /* LR */\r
 109         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 110         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 111         pxTopOfStack -= 9;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 112         *pxTopOfStack = 0x00000000; /* uxCriticalNesting. */\r
 113 \r
 114         return pxTopOfStack;\r
 115 }\r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 /*\r
 119  * See header file for description.\r
 120  */\r
 121 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 122 {\r
 123         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 124         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 125         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 126 \r
 127         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 128         here already. */\r
 129         prvSetupTimerInterrupt();\r
 130         \r
 131         /* Start the first task. */\r
 132         vSetPSP( 0 );\r
 133         vSetMSP( *((unsigned portLONG *) 0 ) );\r
 134         *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;\r
 135 \r
 136         /* Enable interrupts */\r
 137         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 138 \r
 139         /* Should not get here! */\r
 140         return 0;\r
 141 }\r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 void vPortEndScheduler( void )\r
 145 {\r
 146         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 147         is nothing to return to.  */\r
 148 }\r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 void vPortYieldFromISR( void )\r
 152 {\r
 153         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 154         *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;\r
 155 \r
 156         /* This function is also called in response to a Yield(), so we want\r
 157         the yield to occur immediately. */\r
 158         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 159 }\r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 void vPortEnterCritical( void )\r
 163 {\r
 164         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 165         uxCriticalNesting++;\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 void vPortExitCritical( void )\r
 170 {\r
 171         uxCriticalNesting--;\r
 172         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 173         {\r
 174                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 175         }\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 182  * frequency.\r
 183  */\r
 184 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 185 {\r
 186         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 187         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 188         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 void vPortSwitchContext( void )\r
 193 {\r
 194         vPortSetInterruptMask();\r
 195         vTaskSwitchContext();\r
 196         vPortClearInterruptMask();\r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 void vPortIncrementTick( void )\r
 201 {\r
 202         vPortSetInterruptMask();\r
 203         vTaskIncrementTick();\r
 204         vPortClearInterruptMask();\r
 205 }\r
 206 \r
 207 \r