git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*\r
  51         Change from V4.2.1:\r
  52 \r
  53         + Introduced usage of configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY macro to set the\r
  54           interrupt priority used by the kernel.\r
  55 */\r
  56 \r
  57 /*-----------------------------------------------------------\r
  58  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  59  *----------------------------------------------------------*/\r
  60 \r
  61 /* Scheduler includes. */\r
  62 #include "FreeRTOS.h"\r
  63 #include "task.h"\r
  64 \r
  65 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  66 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e010 )\r
  67 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e014 )\r
  68 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )\r
  69 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed20 )\r
  70 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  71 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  72 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  73 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  74 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  75 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  76 \r
  77 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  78 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  79 \r
  80 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  81 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  82 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  83 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  84         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0\r
  85 #endif\r
  86 \r
  87 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  88 variable. */\r
  89 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  90 \r
  91 /*\r
  92  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  93  */\r
  94 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * Exception handlers.\r
  98  */\r
  99 void xPortSysTickHandler( void );\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 103  */\r
 104 extern void vPortStartFirstTask( unsigned portLONG ulValue );\r
 105 \r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /*\r
 109  * See header file for description.\r
 110  */\r
 111 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 112 {\r
 113         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 114         interrupt. */\r
 115         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 116         pxTopOfStack--;\r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 118         pxTopOfStack--;\r
 119         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 120         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 122         pxTopOfStack -= 9;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 123         *pxTopOfStack = 0x00000000; /* uxCriticalNesting. */\r
 124 \r
 125         return pxTopOfStack;\r
 126 }\r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * See header file for description.\r
 131  */\r
 132 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 133 {\r
 134         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 135         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 136         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 137 \r
 138         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 139         here already. */\r
 140         prvSetupTimerInterrupt();\r
 141         \r
 142         /* Start the first task. */\r
 143         vPortStartFirstTask( *((unsigned portLONG *) 0 ) );\r
 144 \r
 145         /* Should not get here! */\r
 146         return 0;\r
 147 }\r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 void vPortEndScheduler( void )\r
 151 {\r
 152         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 153         is nothing to return to.  */\r
 154 }\r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 void vPortYieldFromISR( void )\r
 158 {\r
 159         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 160         *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;\r
 161 \r
 162         /* This function is also called in response to a Yield(), so we want\r
 163         the yield to occur immediately. */\r
 164         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 165 }\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 void vPortEnterCritical( void )\r
 169 {\r
 170         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 171         uxCriticalNesting++;\r
 172 }\r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 void vPortExitCritical( void )\r
 176 {\r
 177         uxCriticalNesting--;\r
 178         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 179         {\r
 180                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 181         }\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 void xPortSysTickHandler( void )\r
 186 {\r
 187         vTaskIncrementTick();\r
 188         \r
 189         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 190         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 191                 *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;     \r
 192         #endif\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 /*\r
 197  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 198  * frequency.\r
 199  */\r
 200 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 201 {\r
 202         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 203         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 204         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r