git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*\r
  55         Change from V4.2.1:\r
  56 \r
  57         + Introduced usage of configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY macro to set the\r
  58           interrupt priority used by the kernel.\r
  59 */\r
  60 \r
  61 /*-----------------------------------------------------------\r
  62  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  63  *----------------------------------------------------------*/\r
  64 \r
  65 /* Scheduler includes. */\r
  66 #include "FreeRTOS.h"\r
  67 #include "task.h"\r
  68 \r
  69 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  70 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e010 )\r
  71 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e014 )\r
  72 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 )\r
  73 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed20 )\r
  74 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  75 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  76 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  77 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  78 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  79 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  80 \r
  81 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  82 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  83 \r
  84 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  85 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  86 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  87 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  88         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0\r
  89 #endif\r
  90 \r
  91 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  92 variable. */\r
  93 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  97  */\r
  98 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  99 \r
 100 /*\r
 101  * Exception handlers.\r
 102  */\r
 103 void xPortSysTickHandler( void );\r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 107  */\r
 108 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * See header file for description.\r
 114  */\r
 115 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 116 {\r
 117         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 118         interrupt. */\r
 119         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 120         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 121         pxTopOfStack--;\r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 125         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 127         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 128 \r
 129         return pxTopOfStack;\r
 130 }\r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * See header file for description.\r
 135  */\r
 136 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 137 {\r
 138         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 139         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 140         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 141 \r
 142         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 143         here already. */\r
 144         prvSetupTimerInterrupt();\r
 145         \r
 146         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 147         uxCriticalNesting = 0;\r
 148 \r
 149         /* Start the first task. */\r
 150         vPortStartFirstTask();\r
 151 \r
 152         /* Should not get here! */\r
 153         return 0;\r
 154 }\r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 void vPortEndScheduler( void )\r
 158 {\r
 159         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 160         is nothing to return to.  */\r
 161 }\r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 void vPortYieldFromISR( void )\r
 165 {\r
 166         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 167         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 void vPortEnterCritical( void )\r
 172 {\r
 173         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 174         uxCriticalNesting++;\r
 175 }\r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 void vPortExitCritical( void )\r
 179 {\r
 180         uxCriticalNesting--;\r
 181         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 182         {\r
 183                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 184         }\r
 185 }\r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 void xPortSysTickHandler( void )\r
 189 {\r
 190 unsigned long ulDummy;\r
 191 \r
 192         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 193         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 194                 *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;      \r
 195         #endif\r
 196 \r
 197         ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 198         {\r
 199                 vTaskIncrementTick();\r
 200         }\r
 201         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy );\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 /*\r
 206  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 207  * frequency.\r
 208  */\r
 209 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 210 {\r
 211         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 212         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 213         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r