git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.2 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 #ifndef __ARMVFP__\r
  63         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  64 #endif\r
  65 \r
  66 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  67 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 )\r
  68 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 )\r
  69 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed04 )\r
  70 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 )\r
  71 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  72 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  73 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  74 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  75 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  76 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  77 \r
  78 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
  79 #define portFPCCR                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
  80 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
  81 \r
  82 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  83 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  84 #define portINITIAL_EXEC_RETURN         ( 0xfffffffd )\r
  85 \r
  86 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  87 variable. */\r
  88 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  89 \r
  90 /*\r
  91  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  92  */\r
  93 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * Exception handlers.\r
  97  */\r
  98 void xPortSysTickHandler( void );\r
  99 \r
 100 /*\r
 101  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 102  */\r
 103 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 107  */\r
 108 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * See header file for description.\r
 114  */\r
 115 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 116 {\r
 117         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 118         interrupt. */\r
 119         \r
 120         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 121         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 122         pxTopOfStack -= 2;\r
 123                 \r
 124         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 129         \r
 130         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 131         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 133 \r
 134         /* A save method is being used that requiers each task to maintain its\r
 135         own exec return value. */\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 138 \r
 139         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 140         \r
 141         return pxTopOfStack;\r
 142 }\r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * See header file for description.\r
 147  */\r
 148 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 149 {\r
 150         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 151         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 152         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 153 \r
 154         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 155         here already. */\r
 156         prvSetupTimerInterrupt();\r
 157         \r
 158         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 159         uxCriticalNesting = 0;\r
 160 \r
 161         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 162         vPortEnableVFP();\r
 163         \r
 164         /* Lazy save always. */\r
 165         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 166         \r
 167         /* Start the first task. */\r
 168         vPortStartFirstTask();\r
 169 \r
 170         /* Should not get here! */\r
 171         return 0;\r
 172 }\r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 void vPortEndScheduler( void )\r
 176 {\r
 177         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 178         is nothing to return to.  */\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 void vPortYieldFromISR( void )\r
 183 {\r
 184         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 185         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 void vPortEnterCritical( void )\r
 190 {\r
 191         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 192         uxCriticalNesting++;\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 void vPortExitCritical( void )\r
 197 {\r
 198         uxCriticalNesting--;\r
 199         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 200         {\r
 201                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 202         }\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 void xPortSysTickHandler( void )\r
 207 {\r
 208 unsigned long ulDummy;\r
 209 \r
 210         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 211         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 212                 *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;      \r
 213         #endif\r
 214 \r
 215         ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 216         {\r
 217                 vTaskIncrementTick();\r
 218         }\r
 219         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy );\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 /*\r
 224  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 225  * frequency.\r
 226  */\r
 227 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 228 {\r
 229         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 230         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 231         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r