git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/ATMega323/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 #include <stdlib.h>\r
  51 \r
  52 #include "FreeRTOS.h"\r
  53 #include "task.h"\r
  54 \r
  55 /*-----------------------------------------------------------\r
  56  * Implementation of functions defined in portable.h for the AVR/IAR port.\r
  57  *----------------------------------------------------------*/\r
  58 \r
  59 /* Start tasks with interrupts enables. */\r
  60 #define portFLAGS_INT_ENABLED                                   ( ( portSTACK_TYPE ) 0x80 )\r
  61 \r
  62 /* Hardware constants for timer 1. */\r
  63 #define portCLEAR_COUNTER_ON_MATCH                              ( ( unsigned portCHAR ) 0x08 )\r
  64 #define portPRESCALE_64                                                 ( ( unsigned portCHAR ) 0x03 )\r
  65 #define portCLOCK_PRESCALER                                             ( ( unsigned portLONG ) 64 )\r
  66 #define portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE    ( ( unsigned portCHAR ) 0x10 )\r
  67 \r
  68 /* The number of bytes used on the hardware stack by the task start address. */\r
  69 #define portBYTES_USED_BY_RETURN_ADDRESS                ( 2 )\r
  70 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  71 \r
  72 /* Stores the critical section nesting.  This must not be initialised to 0.\r
  73 It will be initialised when a task starts. */\r
  74 #define portNO_CRITICAL_NESTING                                 ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 0 )\r
  75 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0x50;\r
  76 \r
  77 \r
  78 /*\r
  79  * Perform hardware setup to enable ticks from timer 1, compare match A.\r
  80  */\r
  81 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  82 \r
  83 /*\r
  84  * The IAR compiler does not have full support for inline assembler, so\r
  85  * these are defined in the portmacro assembler file.\r
  86  */\r
  87 extern void vPortYieldFromTick( void );\r
  88 extern void vPortStart( void );\r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  91 \r
  92 /*\r
  93  * See header file for description.\r
  94  */\r
  95 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  96 {\r
  97 unsigned portSHORT usAddress;\r
  98 portSTACK_TYPE *pxTopOfHardwareStack;\r
  99 \r
 100         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
 101         This is just useful for debugging. */\r
 102 \r
 103         *pxTopOfStack = 0x11;\r
 104         pxTopOfStack--;\r
 105         *pxTopOfStack = 0x22;\r
 106         pxTopOfStack--;\r
 107         *pxTopOfStack = 0x33;\r
 108         pxTopOfStack--;\r
 109 \r
 110         /* Remember where the top of the hardware stack is - this is required\r
 111         below. */\r
 112         pxTopOfHardwareStack = pxTopOfStack;\r
 113 \r
 114 \r
 115         /* Simulate how the stack would look after a call to vPortYield(). */\r
 116 \r
 117         /*lint -e950 -e611 -e923 Lint doesn't like this much - but nothing I can do about it. */\r
 118 \r
 119 \r
 120 \r
 121         /* The IAR compiler requires two stacks per task.  First there is the\r
 122         hardware call stack which uses the AVR stack pointer.  Second there is the\r
 123         software stack (local variables, parameter passing, etc.) which uses the\r
 124         AVR Y register.\r
 125         \r
 126         This function places both stacks within the memory block passed in as the\r
 127         first parameter.  The hardware stack is placed at the bottom of the memory\r
 128         block.  A gap is then left for the hardware stack to grow.  Next the software\r
 129         stack is placed.  The amount of space between the software and hardware\r
 130         stacks is defined by configCALL_STACK_SIZE.\r
 131 \r
 132 \r
 133 \r
 134         The first part of the stack is the hardware stack.  Place the start\r
 135         address of the task on the hardware stack. */\r
 136         usAddress = ( unsigned portSHORT ) pxCode;\r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned portSHORT ) 0x00ff );\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139 \r
 140         usAddress >>= 8;\r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned portSHORT ) 0x00ff );\r
 142         pxTopOfStack--;\r
 143 \r
 144 \r
 145         /* Leave enough space for the hardware stack before starting the software\r
 146         stack.  The '- 2' is because we have already used two spaces for the\r
 147         address of the start of the task. */\r
 148         pxTopOfStack -= ( configCALL_STACK_SIZE - 2 );\r
 149 \r
 150 \r
 151 \r
 152         /* Next simulate the stack as if after a call to portSAVE_CONTEXT().\r
 153         portSAVE_CONTEXT places the flags on the stack immediately after r0\r
 154         to ensure the interrupts get disabled as soon as possible, and so ensuring\r
 155         the stack use is minimal should a context switch interrupt occur. */\r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00;        /* R0 */\r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158         *pxTopOfStack = portFLAGS_INT_ENABLED;\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161         /* Next place the address of the hardware stack.  This is required so\r
 162         the AVR stack pointer can be restored to point to the hardware stack. */\r
 163         pxTopOfHardwareStack -= portBYTES_USED_BY_RETURN_ADDRESS;\r
 164         usAddress = ( unsigned portSHORT ) pxTopOfHardwareStack;\r
 165 \r
 166         /* SPL */\r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned portSHORT ) 0x00ff );\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169 \r
 170         /* SPH */\r
 171         usAddress >>= 8;\r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned portSHORT ) 0x00ff );\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174 \r
 175 \r
 176 \r
 177 \r
 178         /* Now the remaining registers. */\r
 179         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01;        /* R1 */\r
 180         pxTopOfStack--;\r
 181         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02;        /* R2 */\r
 182         pxTopOfStack--;\r
 183         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03;        /* R3 */\r
 184         pxTopOfStack--;\r
 185         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04;        /* R4 */\r
 186         pxTopOfStack--;\r
 187         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05;        /* R5 */\r
 188         pxTopOfStack--;\r
 189         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06;        /* R6 */\r
 190         pxTopOfStack--;\r
 191         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07;        /* R7 */\r
 192         pxTopOfStack--;\r
 193         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08;        /* R8 */\r
 194         pxTopOfStack--;\r
 195         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09;        /* R9 */\r
 196         pxTopOfStack--;\r
 197         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10;        /* R10 */\r
 198         pxTopOfStack--;\r
 199         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11;        /* R11 */\r
 200         pxTopOfStack--;\r
 201         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12;        /* R12 */\r
 202         pxTopOfStack--;\r
 203         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x13;        /* R13 */\r
 204         pxTopOfStack--;\r
 205         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x14;        /* R14 */\r
 206         pxTopOfStack--;\r
 207         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x15;        /* R15 */\r
 208         pxTopOfStack--;\r
 209 \r
 210         /* Place the parameter on the stack in the expected location. */\r
 211         usAddress = ( unsigned portSHORT ) pvParameters;\r
 212         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned portSHORT ) 0x00ff );\r
 213         pxTopOfStack--;\r
 214 \r
 215         usAddress >>= 8;\r
 216         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned portSHORT ) 0x00ff );\r
 217         pxTopOfStack--;\r
 218 \r
 219         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x18;        /* R18 */\r
 220         pxTopOfStack--;\r
 221         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x19;        /* R19 */\r
 222         pxTopOfStack--;\r
 223         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x20;        /* R20 */\r
 224         pxTopOfStack--;\r
 225         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x21;        /* R21 */\r
 226         pxTopOfStack--;\r
 227         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x22;        /* R22 */\r
 228         pxTopOfStack--;\r
 229         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x23;        /* R23 */\r
 230         pxTopOfStack--;\r
 231         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x24;        /* R24 */\r
 232         pxTopOfStack--;\r
 233         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x25;        /* R25 */\r
 234         pxTopOfStack--;\r
 235         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x26;        /* R26 X */\r
 236         pxTopOfStack--;\r
 237         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x27;        /* R27 */\r
 238         pxTopOfStack--;\r
 239 \r
 240         /* The Y register is not stored as it is used as the software stack and\r
 241         gets saved into the task control block. */\r
 242 \r
 243         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x30;        /* R30 Z */\r
 244         pxTopOfStack--;\r
 245         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x031;       /* R31 */\r
 246 \r
 247         pxTopOfStack--;\r
 248         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;        /* Critical nesting is zero when the task starts. */\r
 249 \r
 250         /*lint +e950 +e611 +e923 */\r
 251 \r
 252         return pxTopOfStack;\r
 253 }\r
 254 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 255 \r
 256 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 257 {\r
 258         /* Setup the hardware to generate the tick. */\r
 259         prvSetupTimerInterrupt();\r
 260 \r
 261         /* Restore the context of the first task that is going to run.\r
 262         Normally we would just call portRESTORE_CONTEXT() here, but as the IAR\r
 263         compiler does not fully support inline assembler we have to make a call.*/\r
 264         vPortStart();\r
 265 \r
 266 \r
 267         /* Should not get here! */\r
 268         return pdTRUE;\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 void vPortEndScheduler( void )\r
 273 {\r
 274         /* It is unlikely that the AVR port will get stopped.  If required simply\r
 275         disable the tick interrupt here. */\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 /*\r
 280  * Setup timer 1 compare match A to generate a tick interrupt.\r
 281  */\r
 282 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 283 {\r
 284 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 285 unsigned portCHAR ucHighByte, ucLowByte;\r
 286 \r
 287         /* Using 16bit timer 1 to generate the tick.  Correct fuses must be\r
 288         selected for the configCPU_CLOCK_HZ clock. */\r
 289 \r
 290         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 291 \r
 292         /* We only have 16 bits so have to scale to get our required tick rate. */\r
 293         ulCompareMatch /= portCLOCK_PRESCALER;\r
 294 \r
 295         /* Adjust for correct value. */\r
 296         ulCompareMatch -= ( unsigned portLONG ) 1;\r
 297 \r
 298         /* Setup compare match value for compare match A.  Interrupts are disabled\r
 299         before this is called so we need not worry here. */\r
 300         ucLowByte = ( unsigned portCHAR ) ( ulCompareMatch & ( unsigned portLONG ) 0xff );\r
 301         ulCompareMatch >>= 8;\r
 302         ucHighByte = ( unsigned portCHAR ) ( ulCompareMatch & ( unsigned portLONG ) 0xff );\r
 303         OCR1AH = ucHighByte;\r
 304         OCR1AL = ucLowByte;\r
 305 \r
 306         /* Setup clock source and compare match behaviour. */\r
 307         ucLowByte = portCLEAR_COUNTER_ON_MATCH | portPRESCALE_64;\r
 308         TCCR1B = ucLowByte;\r
 309 \r
 310         /* Enable the interrupt - this is okay as interrupt are currently globally\r
 311         disabled. */\r
 312         TIMSK |= portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE;\r
 313 }\r
 314 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 315 \r
 316 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 317 \r
 318         /*\r
 319          * Tick ISR for preemptive scheduler.  We can use a __task attribute as\r
 320          * the context is saved at the start of vPortYieldFromTick().  The tick\r
 321          * count is incremented after the context is saved.\r
 322          */\r
 323         __task void SIG_OUTPUT_COMPARE1A( void )\r
 324         {\r
 325                 vPortYieldFromTick();\r
 326                 asm( "reti" );\r
 327         }\r
 328         \r
 329 #else\r
 330 \r
 331         /*\r
 332          * Tick ISR for the cooperative scheduler.  All this does is increment the\r
 333          * tick count.  We don't need to switch context, this can only be done by\r
 334          * manual calls to taskYIELD();\r
 335          *\r
 336          * THE INTERRUPT VECTOR IS POPULATED IN portmacro.s90.  DO NOT INSTALL\r
 337          * IT HERE USING THE USUAL PRAGMA.\r
 338          */             \r
 339         __interrupt void SIG_OUTPUT_COMPARE1A( void )\r
 340         {\r
 341                 vTaskIncrementTick();\r
 342         }\r
 343 #endif\r
 344 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 345 \r
 346 void vPortEnterCritical( void )\r
 347 {\r
 348         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 349         uxCriticalNesting++;\r
 350 }\r
 351 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 352 \r
 353 void vPortExitCritical( void )\r
 354 {\r
 355         uxCriticalNesting--;\r
 356         if( uxCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 357         {\r
 358                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 359         }\r
 360 }\r
 361 \r
 362         \r