git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/ATMega323/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 #include <stdlib.h>\r
  68 \r
  69 #include "FreeRTOS.h"\r
  70 #include "task.h"\r
  71 \r
  72 /*-----------------------------------------------------------\r
  73  * Implementation of functions defined in portable.h for the AVR/IAR port.\r
  74  *----------------------------------------------------------*/\r
  75 \r
  76 /* Start tasks with interrupts enables. */\r
  77 #define portFLAGS_INT_ENABLED                                   ( ( portSTACK_TYPE ) 0x80 )\r
  78 \r
  79 /* Hardware constants for timer 1. */\r
  80 #define portCLEAR_COUNTER_ON_MATCH                              ( ( unsigned char ) 0x08 )\r
  81 #define portPRESCALE_64                                                 ( ( unsigned char ) 0x03 )\r
  82 #define portCLOCK_PRESCALER                                             ( ( unsigned long ) 64 )\r
  83 #define portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE    ( ( unsigned char ) 0x10 )\r
  84 \r
  85 /* The number of bytes used on the hardware stack by the task start address. */\r
  86 #define portBYTES_USED_BY_RETURN_ADDRESS                ( 2 )\r
  87 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  88 \r
  89 /* Stores the critical section nesting.  This must not be initialised to 0.\r
  90 It will be initialised when a task starts. */\r
  91 #define portNO_CRITICAL_NESTING                                 ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 0 )\r
  92 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0x50;\r
  93 \r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * Perform hardware setup to enable ticks from timer 1, compare match A.\r
  97  */\r
  98 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  99 \r
 100 /*\r
 101  * The IAR compiler does not have full support for inline assembler, so\r
 102  * these are defined in the portmacro assembler file.\r
 103  */\r
 104 extern void vPortYieldFromTick( void );\r
 105 extern void vPortStart( void );\r
 106 \r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * See header file for description.\r
 111  */\r
 112 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 113 {\r
 114 unsigned short usAddress;\r
 115 portSTACK_TYPE *pxTopOfHardwareStack;\r
 116 \r
 117         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
 118         This is just useful for debugging. */\r
 119 \r
 120         *pxTopOfStack = 0x11;\r
 121         pxTopOfStack--;\r
 122         *pxTopOfStack = 0x22;\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124         *pxTopOfStack = 0x33;\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126 \r
 127         /* Remember where the top of the hardware stack is - this is required\r
 128         below. */\r
 129         pxTopOfHardwareStack = pxTopOfStack;\r
 130 \r
 131 \r
 132         /* Simulate how the stack would look after a call to vPortYield(). */\r
 133 \r
 134         /*lint -e950 -e611 -e923 Lint doesn't like this much - but nothing I can do about it. */\r
 135 \r
 136 \r
 137 \r
 138         /* The IAR compiler requires two stacks per task.  First there is the\r
 139         hardware call stack which uses the AVR stack pointer.  Second there is the\r
 140         software stack (local variables, parameter passing, etc.) which uses the\r
 141         AVR Y register.\r
 142         \r
 143         This function places both stacks within the memory block passed in as the\r
 144         first parameter.  The hardware stack is placed at the bottom of the memory\r
 145         block.  A gap is then left for the hardware stack to grow.  Next the software\r
 146         stack is placed.  The amount of space between the software and hardware\r
 147         stacks is defined by configCALL_STACK_SIZE.\r
 148 \r
 149 \r
 150 \r
 151         The first part of the stack is the hardware stack.  Place the start\r
 152         address of the task on the hardware stack. */\r
 153         usAddress = ( unsigned short ) pxCode;\r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156 \r
 157         usAddress >>= 8;\r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161 \r
 162         /* Leave enough space for the hardware stack before starting the software\r
 163         stack.  The '- 2' is because we have already used two spaces for the\r
 164         address of the start of the task. */\r
 165         pxTopOfStack -= ( configCALL_STACK_SIZE - 2 );\r
 166 \r
 167 \r
 168 \r
 169         /* Next simulate the stack as if after a call to portSAVE_CONTEXT().\r
 170         portSAVE_CONTEXT places the flags on the stack immediately after r0\r
 171         to ensure the interrupts get disabled as soon as possible, and so ensuring\r
 172         the stack use is minimal should a context switch interrupt occur. */\r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00;        /* R0 */\r
 174         pxTopOfStack--;\r
 175         *pxTopOfStack = portFLAGS_INT_ENABLED;\r
 176         pxTopOfStack--;\r
 177 \r
 178         /* Next place the address of the hardware stack.  This is required so\r
 179         the AVR stack pointer can be restored to point to the hardware stack. */\r
 180         pxTopOfHardwareStack -= portBYTES_USED_BY_RETURN_ADDRESS;\r
 181         usAddress = ( unsigned short ) pxTopOfHardwareStack;\r
 182 \r
 183         /* SPL */\r
 184         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 185         pxTopOfStack--;\r
 186 \r
 187         /* SPH */\r
 188         usAddress >>= 8;\r
 189         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 190         pxTopOfStack--;\r
 191 \r
 192 \r
 193 \r
 194 \r
 195         /* Now the remaining registers. */\r
 196         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01;        /* R1 */\r
 197         pxTopOfStack--;\r
 198         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02;        /* R2 */\r
 199         pxTopOfStack--;\r
 200         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03;        /* R3 */\r
 201         pxTopOfStack--;\r
 202         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04;        /* R4 */\r
 203         pxTopOfStack--;\r
 204         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05;        /* R5 */\r
 205         pxTopOfStack--;\r
 206         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06;        /* R6 */\r
 207         pxTopOfStack--;\r
 208         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07;        /* R7 */\r
 209         pxTopOfStack--;\r
 210         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08;        /* R8 */\r
 211         pxTopOfStack--;\r
 212         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09;        /* R9 */\r
 213         pxTopOfStack--;\r
 214         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10;        /* R10 */\r
 215         pxTopOfStack--;\r
 216         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11;        /* R11 */\r
 217         pxTopOfStack--;\r
 218         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12;        /* R12 */\r
 219         pxTopOfStack--;\r
 220         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x13;        /* R13 */\r
 221         pxTopOfStack--;\r
 222         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x14;        /* R14 */\r
 223         pxTopOfStack--;\r
 224         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x15;        /* R15 */\r
 225         pxTopOfStack--;\r
 226 \r
 227         /* Place the parameter on the stack in the expected location. */\r
 228         usAddress = ( unsigned short ) pvParameters;\r
 229         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 230         pxTopOfStack--;\r
 231 \r
 232         usAddress >>= 8;\r
 233         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 234         pxTopOfStack--;\r
 235 \r
 236         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x18;        /* R18 */\r
 237         pxTopOfStack--;\r
 238         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x19;        /* R19 */\r
 239         pxTopOfStack--;\r
 240         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x20;        /* R20 */\r
 241         pxTopOfStack--;\r
 242         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x21;        /* R21 */\r
 243         pxTopOfStack--;\r
 244         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x22;        /* R22 */\r
 245         pxTopOfStack--;\r
 246         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x23;        /* R23 */\r
 247         pxTopOfStack--;\r
 248         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x24;        /* R24 */\r
 249         pxTopOfStack--;\r
 250         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x25;        /* R25 */\r
 251         pxTopOfStack--;\r
 252         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x26;        /* R26 X */\r
 253         pxTopOfStack--;\r
 254         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x27;        /* R27 */\r
 255         pxTopOfStack--;\r
 256 \r
 257         /* The Y register is not stored as it is used as the software stack and\r
 258         gets saved into the task control block. */\r
 259 \r
 260         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x30;        /* R30 Z */\r
 261         pxTopOfStack--;\r
 262         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x031;       /* R31 */\r
 263 \r
 264         pxTopOfStack--;\r
 265         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;        /* Critical nesting is zero when the task starts. */\r
 266 \r
 267         /*lint +e950 +e611 +e923 */\r
 268 \r
 269         return pxTopOfStack;\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 274 {\r
 275         /* Setup the hardware to generate the tick. */\r
 276         prvSetupTimerInterrupt();\r
 277 \r
 278         /* Restore the context of the first task that is going to run.\r
 279         Normally we would just call portRESTORE_CONTEXT() here, but as the IAR\r
 280         compiler does not fully support inline assembler we have to make a call.*/\r
 281         vPortStart();\r
 282 \r
 283 \r
 284         /* Should not get here! */\r
 285         return pdTRUE;\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 void vPortEndScheduler( void )\r
 290 {\r
 291         /* It is unlikely that the AVR port will get stopped.  If required simply\r
 292         disable the tick interrupt here. */\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 /*\r
 297  * Setup timer 1 compare match A to generate a tick interrupt.\r
 298  */\r
 299 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 300 {\r
 301 unsigned long ulCompareMatch;\r
 302 unsigned char ucHighByte, ucLowByte;\r
 303 \r
 304         /* Using 16bit timer 1 to generate the tick.  Correct fuses must be\r
 305         selected for the configCPU_CLOCK_HZ clock. */\r
 306 \r
 307         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 308 \r
 309         /* We only have 16 bits so have to scale to get our required tick rate. */\r
 310         ulCompareMatch /= portCLOCK_PRESCALER;\r
 311 \r
 312         /* Adjust for correct value. */\r
 313         ulCompareMatch -= ( unsigned long ) 1;\r
 314 \r
 315         /* Setup compare match value for compare match A.  Interrupts are disabled\r
 316         before this is called so we need not worry here. */\r
 317         ucLowByte = ( unsigned char ) ( ulCompareMatch & ( unsigned long ) 0xff );\r
 318         ulCompareMatch >>= 8;\r
 319         ucHighByte = ( unsigned char ) ( ulCompareMatch & ( unsigned long ) 0xff );\r
 320         OCR1AH = ucHighByte;\r
 321         OCR1AL = ucLowByte;\r
 322 \r
 323         /* Setup clock source and compare match behaviour. */\r
 324         ucLowByte = portCLEAR_COUNTER_ON_MATCH | portPRESCALE_64;\r
 325         TCCR1B = ucLowByte;\r
 326 \r
 327         /* Enable the interrupt - this is okay as interrupt are currently globally\r
 328         disabled. */\r
 329         TIMSK |= portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE;\r
 330 }\r
 331 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 332 \r
 333 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 334 \r
 335         /*\r
 336          * Tick ISR for preemptive scheduler.  We can use a __task attribute as\r
 337          * the context is saved at the start of vPortYieldFromTick().  The tick\r
 338          * count is incremented after the context is saved.\r
 339          */\r
 340         __task void SIG_OUTPUT_COMPARE1A( void )\r
 341         {\r
 342                 vPortYieldFromTick();\r
 343                 asm( "reti" );\r
 344         }\r
 345         \r
 346 #else\r
 347 \r
 348         /*\r
 349          * Tick ISR for the cooperative scheduler.  All this does is increment the\r
 350          * tick count.  We don't need to switch context, this can only be done by\r
 351          * manual calls to taskYIELD();\r
 352          *\r
 353          * THE INTERRUPT VECTOR IS POPULATED IN portmacro.s90.  DO NOT INSTALL\r
 354          * IT HERE USING THE USUAL PRAGMA.\r
 355          */             \r
 356         __interrupt void SIG_OUTPUT_COMPARE1A( void )\r
 357         {\r
 358                 vTaskIncrementTick();\r
 359         }\r
 360 #endif\r
 361 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 362 \r
 363 void vPortEnterCritical( void )\r
 364 {\r
 365         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 366         uxCriticalNesting++;\r
 367 }\r
 368 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 369 \r
 370 void vPortExitCritical( void )\r
 371 {\r
 372         uxCriticalNesting--;\r
 373         if( uxCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 374         {\r
 375                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 376         }\r
 377 }\r
 378 \r
 379         \r