git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/AVR32_UC3/port.c

   1 /*This file has been prepared for Doxygen automatic documentation generation.*/\r
   2 /*! \file *********************************************************************\r
   3  *\r
   4  * \brief FreeRTOS port source for AVR32 UC3.\r
   5  *\r
   6  * - Compiler:           IAR EWAVR32\r
   7  * - Supported devices:  All AVR32 devices can be used.\r
   8  * - AppNote:\r
   9  *\r
  10  * \author               Atmel Corporation: http://www.atmel.com \n\r
  11  *                       Support and FAQ: http://support.atmel.no/\r
  12  *\r
  13  *****************************************************************************/\r
  14 \r
  15 /*\r
  16         FreeRTOS.org V5.0.2 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
  17 \r
  18         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
  19 \r
  20         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
  21         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
  22         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
  23         (at your option) any later version.\r
  24 \r
  25         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  26         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  27         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  28         GNU General Public License for more details.\r
  29 \r
  30         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  31         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  32         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  33 \r
  34         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  35         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  36         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  37         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  38         can be applied.\r
  39 \r
  40     ***************************************************************************\r
  41     ***************************************************************************\r
  42     *                                                                         *\r
  43     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  44     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  45     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  46     * expedite your project.                                                  *\r
  47     *                                                                         *\r
  48     ***************************************************************************\r
  49     ***************************************************************************\r
  50 \r
  51         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  52         online documentation.\r
  53 \r
  54         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  55         contact details.\r
  56 \r
  57         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  58         critical systems.\r
  59 \r
  60         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  61         licensing and training services.\r
  62 */\r
  63 \r
  64 \r
  65 /* Scheduler includes. */\r
  66 #include "FreeRTOS.h"\r
  67 #include "task.h"\r
  68 \r
  69 /* AVR32 UC3 includes. */\r
  70 #include <avr32/io.h>\r
  71 #include <intrinsics.h>\r
  72 #include "gpio.h"\r
  73 \r
  74 #if configDBG\r
  75         #include "usart.h"\r
  76 #endif\r
  77 \r
  78 #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
  79         #include "tc.h"\r
  80 #endif\r
  81 \r
  82 \r
  83 /* Constants required to setup the task context. */\r
  84 #define portINITIAL_SR            ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00400000 ) /* AVR32 : [M2:M0]=001 I1M=0 I0M=0, GM=0 */\r
  85 #define portINSTRUCTION_SIZE      ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  86 \r
  87 /* Each task maintains its own critical nesting variable. */\r
  88 #define portNO_CRITICAL_NESTING   ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  89 volatile unsigned portLONG ulCriticalNesting = 9999UL;\r
  90 \r
  91 #if( configTICK_USE_TC==0 )\r
  92         static void prvScheduleNextTick( void );\r
  93 #else\r
  94         static void prvClearTcInt( void );\r
  95 #endif\r
  96 \r
  97 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  98 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  99 \r
 100 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 101 \r
 102 /*\r
 103  * Low-level initialization routine called during startup, before the main\r
 104  * function.\r
 105  */\r
 106 int __low_level_init(void)\r
 107 {\r
 108         #if configHEAP_INIT\r
 109                 #pragma segment = "HEAP"\r
 110                 portBASE_TYPE *pxMem;\r
 111         #endif\r
 112 \r
 113         /* Enable exceptions. */\r
 114         ENABLE_ALL_EXCEPTIONS();\r
 115 \r
 116         /* Initialize interrupt handling. */\r
 117         INTC_init_interrupts();\r
 118 \r
 119         #if configHEAP_INIT\r
 120         {\r
 121                 /* Initialize the heap used by malloc. */\r
 122                 for( pxMem = __segment_begin( "HEAP" ); pxMem < ( portBASE_TYPE * ) __segment_end( "HEAP" ); )\r
 123                 {\r
 124                         *pxMem++ = 0xA5A5A5A5;\r
 125                 }\r
 126         }\r
 127         #endif\r
 128 \r
 129         /* Code section present if and only if the debug trace is activated. */\r
 130         #if configDBG\r
 131         {\r
 132                 static const gpio_map_t DBG_USART_GPIO_MAP =\r
 133                 {\r
 134                         { configDBG_USART_RX_PIN, configDBG_USART_RX_FUNCTION },\r
 135                         { configDBG_USART_TX_PIN, configDBG_USART_TX_FUNCTION }\r
 136                 };\r
 137 \r
 138                 static const usart_options_t DBG_USART_OPTIONS =\r
 139                 {\r
 140                         .baudrate = configDBG_USART_BAUDRATE,\r
 141                         .charlength = 8,\r
 142                         .paritytype = USART_NO_PARITY,\r
 143                         .stopbits = USART_1_STOPBIT,\r
 144                         .channelmode = USART_NORMAL_CHMODE\r
 145                 };\r
 146 \r
 147                 /* Initialize the USART used for the debug trace with the configured parameters. */\r
 148                 extern volatile avr32_usart_t *volatile stdio_usart_base;\r
 149                 stdio_usart_base = configDBG_USART;\r
 150                 gpio_enable_module( DBG_USART_GPIO_MAP,\r
 151                                     sizeof( DBG_USART_GPIO_MAP ) / sizeof( DBG_USART_GPIO_MAP[0] ) );\r
 152                 usart_init_rs232(configDBG_USART, &DBG_USART_OPTIONS, configCPU_CLOCK_HZ);\r
 153         }\r
 154         #endif\r
 155 \r
 156         /* Request initialization of data segments. */\r
 157         return 1;\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 /* Added as there is no such function in FreeRTOS. */\r
 162 void *pvPortRealloc( void *pv, size_t xWantedSize )\r
 163 {\r
 164 void *pvReturn;\r
 165 \r
 166         vTaskSuspendAll();\r
 167         {\r
 168                 pvReturn = realloc( pv, xWantedSize );\r
 169         }\r
 170         xTaskResumeAll();\r
 171 \r
 172         return pvReturn;\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 177 simply increment the system tick. */\r
 178 /* The preemptive scheduler is defined as "naked" as the full context is saved\r
 179 on entry as part of the context switch. */\r
 180 #pragma shadow_registers = full   // Naked.\r
 181 static void vTick( void )\r
 182 {\r
 183         /* Save the context of the interrupted task. */\r
 184         portSAVE_CONTEXT_OS_INT();\r
 185 \r
 186         #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
 187                 /* Clear the interrupt flag. */\r
 188                 prvClearTcInt();\r
 189         #else\r
 190                 /* Schedule the COUNT&COMPARE match interrupt in (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ)\r
 191                 clock cycles from now. */\r
 192                 prvScheduleNextTick();\r
 193         #endif\r
 194 \r
 195         /* Because FreeRTOS is not supposed to run with nested interrupts, put all OS\r
 196         calls in a critical section . */\r
 197         portENTER_CRITICAL();\r
 198                 vTaskIncrementTick();\r
 199         portEXIT_CRITICAL();\r
 200 \r
 201         /* Restore the context of the "elected task". */\r
 202         portRESTORE_CONTEXT_OS_INT();\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 #pragma shadow_registers = full   // Naked.\r
 207 void SCALLYield( void )\r
 208 {\r
 209         /* Save the context of the interrupted task. */\r
 210         portSAVE_CONTEXT_SCALL();\r
 211         vTaskSwitchContext();\r
 212         portRESTORE_CONTEXT_SCALL();\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 /* The code generated by the GCC compiler uses the stack in different ways at\r
 217 different optimisation levels.  The interrupt flags can therefore not always\r
 218 be saved to the stack.  Instead the critical section nesting level is stored\r
 219 in a variable, which is then saved as part of the stack context. */\r
 220 #pragma optimize = no_inline\r
 221 void vPortEnterCritical( void )\r
 222 {\r
 223         /* Disable interrupts */\r
 224         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 225 \r
 226         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 227          directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 228          portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 229         ulCriticalNesting++;\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 #pragma optimize = no_inline\r
 234 void vPortExitCritical( void )\r
 235 {\r
 236         if(ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING)\r
 237         {\r
 238                 ulCriticalNesting--;\r
 239                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 240                 {\r
 241                         /* Enable all interrupt/exception. */\r
 242                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 243                 }\r
 244         }\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 /*\r
 249  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 250  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 251  *\r
 252  * See header file for description.\r
 253  */\r
 254 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 255 {\r
 256         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 257         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 258 \r
 259         /* When the task starts, it will expect to find the function parameter in R12. */\r
 260         pxTopOfStack--;\r
 261         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;                                        /* R8 */\r
 262         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;                                        /* R9 */\r
 263         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x0A0A0A0A;                                        /* R10 */\r
 264         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x0B0B0B0B;                                        /* R11 */\r
 265         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;                                      /* R12 */\r
 266         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0xDEADBEEF;                                        /* R14/LR */\r
 267         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE; /* R15/PC */\r
 268         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SR;                            /* SR */\r
 269         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0xFF0000FF;                                        /* R0 */\r
 270         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;                                        /* R1 */\r
 271         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;                                        /* R2 */\r
 272         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;                                        /* R3 */\r
 273         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;                                        /* R4 */\r
 274         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;                                        /* R5 */\r
 275         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;                                        /* R6 */\r
 276         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;                                        /* R7 */\r
 277         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portNO_CRITICAL_NESTING;                     /* ulCriticalNesting */\r
 278 \r
 279         return pxTopOfStack;\r
 280 }\r
 281 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 282 \r
 283 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 284 {\r
 285         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 286         here already. */\r
 287         prvSetupTimerInterrupt();\r
 288 \r
 289         /* Start the first task. */\r
 290         portRESTORE_CONTEXT();\r
 291 \r
 292         /* Should not get here! */\r
 293         return 0;\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 void vPortEndScheduler( void )\r
 298 {\r
 299         /* It is unlikely that the AVR32 port will require this function as there\r
 300         is nothing to return to.  */\r
 301 }\r
 302 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 303 \r
 304 /* Schedule the COUNT&COMPARE match interrupt in (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ)\r
 305 clock cycles from now. */\r
 306 #if( configTICK_USE_TC==0 )\r
 307         static void prvScheduleFirstTick(void)\r
 308         {\r
 309                 unsigned long lCycles;\r
 310 \r
 311                 lCycles = Get_system_register(AVR32_COUNT);\r
 312                 lCycles += (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ);\r
 313                 // If lCycles ends up to be 0, make it 1 so that the COMPARE and exception\r
 314                 // generation feature does not get disabled.\r
 315                 if(0 == lCycles)\r
 316                 {\r
 317                         lCycles++;\r
 318                 }\r
 319                 Set_system_register(AVR32_COMPARE, lCycles);\r
 320         }\r
 321         \r
 322         #pragma optimize = no_inline\r
 323         static void prvScheduleNextTick(void)\r
 324         {\r
 325                 unsigned long lCycles, lCount;\r
 326 \r
 327                 lCycles = Get_system_register(AVR32_COMPARE);\r
 328                 lCycles += (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ);\r
 329                 // If lCycles ends up to be 0, make it 1 so that the COMPARE and exception\r
 330                 // generation feature does not get disabled.\r
 331                 if(0 == lCycles)\r
 332                 {\r
 333                         lCycles++;\r
 334                 }\r
 335                 lCount = Get_system_register(AVR32_COUNT);\r
 336                 if( lCycles < lCount )\r
 337                 {               // We missed a tick, recover for the next.\r
 338                         lCycles += (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ);\r
 339                 }\r
 340                 Set_system_register(AVR32_COMPARE, lCycles);\r
 341         }\r
 342 #else\r
 343         #pragma optimize = no_inline\r
 344         static void prvClearTcInt(void)\r
 345         {\r
 346                 AVR32_TC.channel[configTICK_TC_CHANNEL].sr;\r
 347         }\r
 348 #endif\r
 349 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 350 \r
 351 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 352 static void prvSetupTimerInterrupt(void)\r
 353 {\r
 354         #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
 355 \r
 356                 volatile avr32_tc_t *tc = &AVR32_TC;\r
 357 \r
 358                 // Options for waveform genration.\r
 359                 tc_waveform_opt_t waveform_opt =\r
 360                 {\r
 361                 .channel  = configTICK_TC_CHANNEL,             /* Channel selection. */\r
 362 \r
 363                 .bswtrg   = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* Software trigger effect on TIOB. */\r
 364                 .beevt    = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* External event effect on TIOB. */\r
 365                 .bcpc     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RC compare effect on TIOB. */\r
 366                 .bcpb     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RB compare effect on TIOB. */\r
 367 \r
 368                 .aswtrg   = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* Software trigger effect on TIOA. */\r
 369                 .aeevt    = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* External event effect on TIOA. */\r
 370                 .acpc     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RC compare effect on TIOA: toggle. */\r
 371                 .acpa     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RA compare effect on TIOA: toggle (other possibilities are none, set and clear). */\r
 372 \r
 373                 .wavsel   = TC_WAVEFORM_SEL_UP_MODE_RC_TRIGGER,/* Waveform selection: Up mode without automatic trigger on RC compare. */\r
 374                 .enetrg   = FALSE,                             /* External event trigger enable. */\r
 375                 .eevt     = 0,                                 /* External event selection. */\r
 376                 .eevtedg  = TC_SEL_NO_EDGE,                    /* External event edge selection. */\r
 377                 .cpcdis   = FALSE,                             /* Counter disable when RC compare. */\r
 378                 .cpcstop  = FALSE,                             /* Counter clock stopped with RC compare. */\r
 379 \r
 380                 .burst    = FALSE,                             /* Burst signal selection. */\r
 381                 .clki     = FALSE,                             /* Clock inversion. */\r
 382                 .tcclks   = TC_CLOCK_SOURCE_TC2                /* Internal source clock 2. */\r
 383                 };\r
 384 \r
 385                 tc_interrupt_t tc_interrupt =\r
 386                 {\r
 387                         .etrgs=0,\r
 388                         .ldrbs=0,\r
 389                         .ldras=0,\r
 390                         .cpcs =1,\r
 391                         .cpbs =0,\r
 392                         .cpas =0,\r
 393                         .lovrs=0,\r
 394                         .covfs=0,\r
 395                 };\r
 396 \r
 397         #endif\r
 398 \r
 399         /* Disable all interrupt/exception. */\r
 400         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 401 \r
 402         /* Register the compare interrupt handler to the interrupt controller and\r
 403         enable the compare interrupt. */\r
 404 \r
 405         #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
 406         {\r
 407                 INTC_register_interrupt((__int_handler)&vTick, configTICK_TC_IRQ, INT0);\r
 408 \r
 409                 /* Initialize the timer/counter. */\r
 410                 tc_init_waveform(tc, &waveform_opt);\r
 411 \r
 412                 /* Set the compare triggers.\r
 413                 Remember TC counter is 16-bits, so counting second is not possible!\r
 414                 That's why we configure it to count ms. */\r
 415                 tc_write_rc( tc, configTICK_TC_CHANNEL, ( configPBA_CLOCK_HZ / 4) / configTICK_RATE_HZ );\r
 416 \r
 417                 tc_configure_interrupts( tc, configTICK_TC_CHANNEL, &tc_interrupt );\r
 418 \r
 419                 /* Start the timer/counter. */\r
 420                 tc_start(tc, configTICK_TC_CHANNEL);\r
 421         }\r
 422         #else\r
 423         {\r
 424                 INTC_register_interrupt((__int_handler)&vTick, AVR32_CORE_COMPARE_IRQ, INT0);\r
 425                 prvScheduleFirstTick();\r
 426         }\r
 427         #endif\r
 428 }\r