git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.3.0 - Copyright (C) 2003-2007 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license\r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant\r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30 \r
  31         Also see http://www.SafeRTOS.com for an IEC 61508 compliant version along\r
  32         with commercial development and support options.\r
  33         ***************************************************************************\r
  34 */\r
  35 \r
  36 /*-----------------------------------------------------------\r
  37  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  38  *----------------------------------------------------------*/\r
  39 \r
  40 \r
  41 /* Standard includes. */\r
  42 #include <stdlib.h>\r
  43 #include <intrinsic.h>\r
  44 \r
  45 /* Scheduler includes. */\r
  46 #include "FreeRTOS.h"\r
  47 #include "task.h"\r
  48 \r
  49 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  50 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  51 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  52 \r
  53 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  54 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned portLONG ) 16 )\r
  55 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  56 \r
  57 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  58 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  59 \r
  60 \r
  61 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  62 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned portSHORT ) 0x1 << 24 )\r
  63 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned portSHORT ) 0x1 << 25 )\r
  64 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  65 \r
  66 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  67 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  68 \r
  69 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  70 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  71 during the kernel initialisation process. */\r
  72 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
  73 \r
  74 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  75 \r
  76 /*\r
  77  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  78  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  79  *\r
  80  * See header file for description.\r
  81  */\r
  82 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  83 {\r
  84 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
  85 \r
  86         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  87 \r
  88         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  89         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  90 \r
  91         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  92         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  93         as it would within an IRQ ISR. */\r
  94         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
  95         pxTopOfStack--;\r
  96 \r
  97         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
  98         pxTopOfStack--; \r
  99         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 100         pxTopOfStack--;\r
 101         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 102         pxTopOfStack--; \r
 103         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 104         pxTopOfStack--; \r
 105         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 106         pxTopOfStack--; \r
 107         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 108         pxTopOfStack--; \r
 109         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 110         pxTopOfStack--; \r
 111         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 112         pxTopOfStack--; \r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125 \r
 126         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 127         R0. */\r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 129         pxTopOfStack--;\r
 130 \r
 131         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134 \r
 135         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 136         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 137         tasks context. */\r
 138         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 139 \r
 140         return pxTopOfStack;    \r
 141 }\r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 145 {\r
 146 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 147 \r
 148         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 149         here already. */\r
 150         prvSetupTimerInterrupt();\r
 151 \r
 152         /* Start the first task. */\r
 153         vPortStartFirstTask();  \r
 154 \r
 155         /* Should not get here! */\r
 156         return 0;\r
 157 }\r
 158 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 159 \r
 160 void vPortEndScheduler( void )\r
 161 {\r
 162         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 163         is nothing to return to.  */\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 168 \r
 169         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 170         simply increment the system tick. */\r
 171         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 172         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 173         {\r
 174                 unsigned portLONG ulDummy;\r
 175                 \r
 176                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 177                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 178                 processor time no matter what its priority. */\r
 179                 vTaskIncrementTick();\r
 180                 \r
 181                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 182                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 183                 \r
 184                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 185                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 186         }\r
 187 \r
 188 #else\r
 189 \r
 190         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 191         defined in an asm file. */\r
 192 \r
 193 #endif\r
 194 \r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 198 {\r
 199 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 200 \r
 201         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 202         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 203         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 204 \r
 205                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 206 \r
 207         #else\r
 208                 \r
 209                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 210                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 211 \r
 212         #endif\r
 213 \r
 214         /* Configure the PIT period. */\r
 215         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 216 \r
 217         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 218         this is safe. */\r
 219         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 void vPortEnterCritical( void )\r
 224 {\r
 225         /* Disable interrupts first! */\r
 226         __disable_interrupt();\r
 227 \r
 228         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 229         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 230         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 231         ulCriticalNesting++;\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 void vPortExitCritical( void )\r
 236 {\r
 237         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 238         {\r
 239                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 240                 ulCriticalNesting--;\r
 241 \r
 242                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 243                 re-enabled. */\r
 244                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 245                 {\r
 246                         __enable_interrupt();\r
 247                 }\r
 248         }\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 \r
 253 \r
 254 \r
 255 \r
 256 \r