git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.1 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 \r
  59 /* Standard includes. */\r
  60 #include <stdlib.h>\r
  61 \r
  62 /* Scheduler includes. */\r
  63 #include "FreeRTOS.h"\r
  64 #include "task.h"\r
  65 \r
  66 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  67 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  68 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  69 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  70 \r
  71 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  72 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned long ) 16 )\r
  73 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  74 \r
  75 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  76 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  77 \r
  78 \r
  79 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  80 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
  81 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
  82 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  83 \r
  84 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  85 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  86 \r
  87 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  88 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  89 during the kernel initialisation process. */\r
  90 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
  91 \r
  92 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  93 \r
  94 /*\r
  95  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  96  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  97  *\r
  98  * See header file for description.\r
  99  */\r
 100 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 103 \r
 104         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 105 \r
 106         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 107         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 108 \r
 109         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 110         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 111         as it would within an IRQ ISR. */\r
 112         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 113         pxTopOfStack--;\r
 114 \r
 115         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 118         pxTopOfStack--;\r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143 \r
 144         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 145         R0. */\r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148 \r
 149         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 151         \r
 152         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 153         {\r
 154                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 155                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 156         }       \r
 157         \r
 158         pxTopOfStack--;\r
 159 \r
 160         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 161         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 162         tasks context. */\r
 163         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 164 \r
 165         return pxTopOfStack;    \r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 170 {\r
 171 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 172 \r
 173         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 174         here already. */\r
 175         prvSetupTimerInterrupt();\r
 176 \r
 177         /* Start the first task. */\r
 178         vPortStartFirstTask();  \r
 179 \r
 180         /* Should not get here! */\r
 181         return 0;\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 void vPortEndScheduler( void )\r
 186 {\r
 187         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 188         is nothing to return to.  */\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 193 \r
 194         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 195         simply increment the system tick. */\r
 196         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 197         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 198         {\r
 199                 unsigned long ulDummy;\r
 200                 \r
 201                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 202                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 203                 processor time no matter what its priority. */\r
 204                 vTaskIncrementTick();\r
 205                 \r
 206                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 207                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 208                 \r
 209                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 210                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 211         }\r
 212 \r
 213 #else\r
 214 \r
 215         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 216         defined in an asm file. */\r
 217 \r
 218 #endif\r
 219 \r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 223 {\r
 224 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 225 \r
 226         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 227         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 228         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 229 \r
 230                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 231 \r
 232         #else\r
 233                 \r
 234                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 235                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 236 \r
 237         #endif\r
 238 \r
 239         /* Configure the PIT period. */\r
 240         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 241 \r
 242         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 243         this is safe. */\r
 244         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 void vPortEnterCritical( void )\r
 249 {\r
 250         /* Disable interrupts first! */\r
 251         __disable_interrupt();\r
 252 \r
 253         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 254         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 255         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 256         ulCriticalNesting++;\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 void vPortExitCritical( void )\r
 261 {\r
 262         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 263         {\r
 264                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 265                 ulCriticalNesting--;\r
 266 \r
 267                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 268                 re-enabled. */\r
 269                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 270                 {\r
 271                         __enable_interrupt();\r
 272                 }\r
 273         }\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 \r
 278 \r
 279 \r
 280 \r
 281 \r