git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.0.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 \r
  59 /* Standard includes. */\r
  60 #include <stdlib.h>\r
  61 \r
  62 /* Scheduler includes. */\r
  63 #include "FreeRTOS.h"\r
  64 #include "task.h"\r
  65 \r
  66 /* Hardware includes. */\r
  67 #include <board.h>\r
  68 #include <pio/pio.h>\r
  69 #include <pio/pio_it.h>\r
  70 #include <pit/pit.h>\r
  71 #include <aic/aic.h>\r
  72 #include <tc/tc.h>\r
  73 #include <utility/led.h>\r
  74 #include <utility/trace.h>\r
  75 \r
  76 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  77 \r
  78 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  79 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  80 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  81 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  82 \r
  83 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  84 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
  85 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
  86 \r
  87 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  88 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  89 \r
  90 \r
  91 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  92 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
  93 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  97 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  98 \r
  99 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
 100 static void vPortTickISR( void );\r
 101 \r
 102 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 103 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 104 during the kernel initialisation process. */\r
 105 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 106 \r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 111  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 112  *\r
 113  * See header file for description.\r
 114  */\r
 115 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 116 {\r
 117 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 118 \r
 119         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 120 \r
 121         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 122         is not really required. */\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124 \r
 125         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 126         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 127 \r
 128         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 129         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 130         as it would within an IRQ ISR. */\r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133 \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162 \r
 163         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 164         R0. */\r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167 \r
 168         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 170         \r
 171         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 172         {\r
 173                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 174                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 175         }\r
 176         #endif\r
 177         \r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179 \r
 180         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 181         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 182         tasks context. */\r
 183         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 184 \r
 185         return pxTopOfStack;    \r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 190 {\r
 191 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 192 \r
 193         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 194         here already. */\r
 195         prvSetupTimerInterrupt();\r
 196 \r
 197         /* Start the first task. */\r
 198         vPortStartFirstTask();  \r
 199 \r
 200         /* Should not get here! */\r
 201         return 0;\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 void vPortEndScheduler( void )\r
 206 {\r
 207         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 208         is nothing to return to.  */\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 213 {\r
 214 volatile unsigned long ulDummy;\r
 215         \r
 216         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 217         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 218         processor time no matter what its priority. */\r
 219         vTaskIncrementTick();\r
 220 \r
 221         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 222                 vTaskSwitchContext();\r
 223         #endif  \r
 224                 \r
 225         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 226         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 227         \r
 228         /* To remove compiler warning. */\r
 229         ( void ) ulDummy;\r
 230         \r
 231         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 236 {\r
 237 const unsigned long ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 238 \r
 239         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 240         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 241         \r
 242         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 243         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 244         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 245         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 246         PIT_EnableIT();\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 void vPortEnterCritical( void )\r
 251 {\r
 252         /* Disable interrupts first! */\r
 253         __disable_irq();\r
 254 \r
 255         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 256         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 257         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 258         ulCriticalNesting++;\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 void vPortExitCritical( void )\r
 263 {\r
 264         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 265         {\r
 266                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 267                 ulCriticalNesting--;\r
 268 \r
 269                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 270                 re-enabled. */\r
 271                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 272                 {\r
 273                         __enable_irq();\r
 274                 }\r
 275         }\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 \r
 280 \r
 281 \r
 282 \r
 283 \r