git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.1.1 - Copyright (C) 2011 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS books - available as PDF or paperback  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------\r
  55  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  56  * port.\r
  57  *----------------------------------------------------------*/\r
  58 \r
  59 /* Library includes. */\r
  60 #include "wdg.h"\r
  61 #include "eic.h"\r
  62 \r
  63 /* Standard includes. */\r
  64 #include <stdlib.h>\r
  65 \r
  66 /* Scheduler includes. */\r
  67 #include "FreeRTOS.h"\r
  68 #include "task.h"\r
  69 \r
  70 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  71 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  72 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  73 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  74 \r
  75 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  76 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  77 \r
  78 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81 \r
  82 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  83 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  84 \r
  85 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  86 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  87 during the kernel initialisation process. */\r
  88 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
  89 \r
  90 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  91 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  92 from an asm wrapper function. */\r
  93 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  94 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  97 \r
  98 /*\r
  99  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 100  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 101  *\r
 102  * See header file for description.\r
 103  */\r
 104 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 105 {\r
 106 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 107 \r
 108         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 109 \r
 110         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 111         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 112 \r
 113         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 114         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 115         as it would within an IRQ ISR. */\r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 117         pxTopOfStack--;\r
 118 \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 122         pxTopOfStack--;\r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147 \r
 148         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 149         R0. */\r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 151         pxTopOfStack--;\r
 152 \r
 153         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 155         \r
 156         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 157         {\r
 158                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 159                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 160         }               \r
 161         \r
 162         pxTopOfStack--;\r
 163 \r
 164         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 165         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 166         tasks context. */\r
 167         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 168 \r
 169         return pxTopOfStack;    \r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 174 {\r
 175 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 176 \r
 177         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 178         here already. */\r
 179         prvSetupTimerInterrupt();\r
 180 \r
 181         /* Start the first task. */\r
 182         vPortStartFirstTask();  \r
 183 \r
 184         /* Should not get here! */\r
 185         return 0;\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 void vPortEndScheduler( void )\r
 190 {\r
 191         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 192         is nothing to return to.  */\r
 193 }\r
 194 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 195 \r
 196 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 197 simply increment the system tick. */\r
 198 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 199 {\r
 200         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 201         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 202         processor time no matter what its priority. */\r
 203         vTaskIncrementTick();\r
 204 \r
 205         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 206         WDG->SR = 0x0000;\r
 207         portCLEAR_EIC();                \r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 212 keyword. */\r
 213 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 214 {\r
 215         /* Increment the tick counter. */\r
 216         vTaskIncrementTick();\r
 217 \r
 218         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 219         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 220         exits. */\r
 221         vTaskSwitchContext();\r
 222 \r
 223         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 224         WDG->SR = 0x0000;\r
 225         portCLEAR_EIC();                        \r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 230 {\r
 231         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 232         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 233         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 234         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 235 \r
 236         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 237         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 238         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 239         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 240         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 241 \r
 242         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 243         it is safe to do this here. */\r
 244         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 249 {\r
 250         /* Disable interrupts first! */\r
 251         __disable_interrupt();\r
 252 \r
 253         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 254         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 255         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 256         ulCriticalNesting++;\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 261 {\r
 262         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 263         {\r
 264                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 265                 ulCriticalNesting--;\r
 266 \r
 267                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 268                 re-enabled. */\r
 269                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 270                 {\r
 271                         __enable_interrupt();\r
 272                 }\r
 273         }\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 \r
 278 \r
 279 \r
 280 \r
 281 \r