git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V5.4.2 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it     under\r
   7         the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8         Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9         **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10         combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11         source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12         Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13         request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14         license details.\r
  15 \r
  16         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,     but WITHOUT\r
  17         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19         more details.\r
  20 \r
  21         You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22         with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         *                                                                         *\r
  28         * Looking for a quick start?  Then check out the FreeRTOS eBook!          *\r
  29         * See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details                   *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         ***************************************************************************\r
  32 \r
  33         1 tab == 4 spaces!\r
  34 \r
  35         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  36         online documentation.\r
  37 \r
  38         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  39         contact details.\r
  40 \r
  41         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  42         critical systems.\r
  43 \r
  44         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  45         licensing and training services.\r
  46 */\r
  47 \r
  48 /*-----------------------------------------------------------\r
  49  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  50  * port.\r
  51  *----------------------------------------------------------*/\r
  52 \r
  53 /* Library includes. */\r
  54 #include "wdg.h"\r
  55 #include "eic.h"\r
  56 \r
  57 /* Standard includes. */\r
  58 #include <stdlib.h>\r
  59 \r
  60 /* Scheduler includes. */\r
  61 #include "FreeRTOS.h"\r
  62 #include "task.h"\r
  63 \r
  64 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  65 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  66 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  67 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  68 \r
  69 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  70 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  71 \r
  72 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  73 \r
  74 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  75 \r
  76 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  77 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  78 \r
  79 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  80 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  81 during the kernel initialisation process. */\r
  82 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
  83 \r
  84 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  85 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  86 from an asm wrapper function. */\r
  87 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  88 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  91 \r
  92 /*\r
  93  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  94  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  95  *\r
  96  * See header file for description.\r
  97  */\r
  98 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  99 {\r
 100 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 101 \r
 102         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 103 \r
 104         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 105         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 106 \r
 107         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 108         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 109         as it would within an IRQ ISR. */\r
 110         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112 \r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 116         pxTopOfStack--;\r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141 \r
 142         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 143         R0. */\r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146 \r
 147         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 149         \r
 150         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 151         {\r
 152                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 153                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 154         }               \r
 155         \r
 156         pxTopOfStack--;\r
 157 \r
 158         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 159         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 160         tasks context. */\r
 161         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 162 \r
 163         return pxTopOfStack;    \r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 168 {\r
 169 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 170 \r
 171         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 172         here already. */\r
 173         prvSetupTimerInterrupt();\r
 174 \r
 175         /* Start the first task. */\r
 176         vPortStartFirstTask();  \r
 177 \r
 178         /* Should not get here! */\r
 179         return 0;\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 void vPortEndScheduler( void )\r
 184 {\r
 185         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 186         is nothing to return to.  */\r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 191 simply increment the system tick. */\r
 192 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 193 {\r
 194         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 195         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 196         processor time no matter what its priority. */\r
 197         vTaskIncrementTick();\r
 198 \r
 199         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 200         WDG->SR = 0x0000;\r
 201         portCLEAR_EIC();                \r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 206 keyword. */\r
 207 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 208 {\r
 209         /* Increment the tick counter. */\r
 210         vTaskIncrementTick();\r
 211 \r
 212         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 213         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 214         exits. */\r
 215         vTaskSwitchContext();\r
 216 \r
 217         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 218         WDG->SR = 0x0000;\r
 219         portCLEAR_EIC();                        \r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 224 {\r
 225         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 226         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 227         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 228         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 229 \r
 230         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 231         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 232         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 233         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 234         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 235 \r
 236         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 237         it is safe to do this here. */\r
 238         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 239 }\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 243 {\r
 244         /* Disable interrupts first! */\r
 245         __disable_interrupt();\r
 246 \r
 247         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 248         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 249         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 250         ulCriticalNesting++;\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 255 {\r
 256         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 257         {\r
 258                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 259                 ulCriticalNesting--;\r
 260 \r
 261                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 262                 re-enabled. */\r
 263                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 264                 {\r
 265                         __enable_interrupt();\r
 266                 }\r
 267         }\r
 268 }\r
 269 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 270 \r
 271 \r
 272 \r
 273 \r
 274 \r
 275 \r