git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*-----------------------------------------------------------\r
  50  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  51  * port.\r
  52  *----------------------------------------------------------*/\r
  53 \r
  54 /* Library includes. */\r
  55 #include "wdg.h"\r
  56 #include "eic.h"\r
  57 \r
  58 /* Standard includes. */\r
  59 #include <stdlib.h>\r
  60 \r
  61 /* Scheduler includes. */\r
  62 #include "FreeRTOS.h"\r
  63 #include "task.h"\r
  64 \r
  65 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  66 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  67 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  68 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  69 \r
  70 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  71 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  72 \r
  73 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  76 \r
  77 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  78 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  79 \r
  80 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  81 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  82 during the kernel initialisation process. */\r
  83 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
  84 \r
  85 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  86 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  87 from an asm wrapper function. */\r
  88 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  89 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  95  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  96  *\r
  97  * See header file for description.\r
  98  */\r
  99 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 100 {\r
 101 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 102 \r
 103         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 104 \r
 105         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 106         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 107 \r
 108         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 109         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 110         as it would within an IRQ ISR. */\r
 111         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 112         pxTopOfStack--;\r
 113 \r
 114         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 117         pxTopOfStack--;\r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142 \r
 143         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 144         R0. */\r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 146         pxTopOfStack--;\r
 147 \r
 148         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 150         \r
 151         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 152         {\r
 153                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 154                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 155         }               \r
 156         \r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158 \r
 159         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 160         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 161         tasks context. */\r
 162         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 163 \r
 164         return pxTopOfStack;    \r
 165 }\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 169 {\r
 170 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 171 \r
 172         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 173         here already. */\r
 174         prvSetupTimerInterrupt();\r
 175 \r
 176         /* Start the first task. */\r
 177         vPortStartFirstTask();  \r
 178 \r
 179         /* Should not get here! */\r
 180         return 0;\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 void vPortEndScheduler( void )\r
 185 {\r
 186         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 187         is nothing to return to.  */\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 192 simply increment the system tick. */\r
 193 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 194 {\r
 195         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 196         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 197         processor time no matter what its priority. */\r
 198         vTaskIncrementTick();\r
 199 \r
 200         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 201         WDG->SR = 0x0000;\r
 202         portCLEAR_EIC();                \r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 207 keyword. */\r
 208 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 209 {\r
 210         /* Increment the tick counter. */\r
 211         vTaskIncrementTick();\r
 212 \r
 213         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 214         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 215         exits. */\r
 216         vTaskSwitchContext();\r
 217 \r
 218         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 219         WDG->SR = 0x0000;\r
 220         portCLEAR_EIC();                        \r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 225 {\r
 226         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 227         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 228         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 229         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 230 \r
 231         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 232         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 233         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 234         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 235         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 236 \r
 237         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 238         it is safe to do this here. */\r
 239         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 244 {\r
 245         /* Disable interrupts first! */\r
 246         __disable_interrupt();\r
 247 \r
 248         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 249         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 250         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 251         ulCriticalNesting++;\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 256 {\r
 257         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 258         {\r
 259                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 260                 ulCriticalNesting--;\r
 261 \r
 262                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 263                 re-enabled. */\r
 264                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 265                 {\r
 266                         __enable_interrupt();\r
 267                 }\r
 268         }\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 \r
 273 \r
 274 \r
 275 \r
 276 \r