git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /*-----------------------------------------------------------\r
  54  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7 \r
  55  * port.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Library includes. */\r
  59 #include "wdg.h"\r
  60 #include "eic.h"\r
  61 \r
  62 /* Standard includes. */\r
  63 #include <stdlib.h>\r
  64 \r
  65 /* Scheduler includes. */\r
  66 #include "FreeRTOS.h"\r
  67 #include "task.h"\r
  68 \r
  69 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  70 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  71 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  72 \r
  73 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  74 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  75 \r
  76 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  77 \r
  78 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  79 \r
  80 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  81 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  82 \r
  83 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  84 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  85 during the kernel initialisation process. */\r
  86 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
  87 \r
  88 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation \r
  89 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  90 from an asm wrapper function. */\r
  91 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  92 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  93 \r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  98  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  99  *\r
 100  * See header file for description.\r
 101  */\r
 102 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 103 {\r
 104 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 105 \r
 106         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 107 \r
 108         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 109         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 110 \r
 111         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 112         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 113         as it would within an IRQ ISR. */\r
 114         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 115         pxTopOfStack--;\r
 116 \r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 120         pxTopOfStack--;\r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145 \r
 146         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 147         R0. */\r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 149         pxTopOfStack--;\r
 150 \r
 151         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154 \r
 155         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 156         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 157         tasks context. */\r
 158         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 159 \r
 160         return pxTopOfStack;    \r
 161 }\r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 165 {\r
 166 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 167 \r
 168         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 169         here already. */\r
 170         prvSetupTimerInterrupt();\r
 171 \r
 172         /* Start the first task. */\r
 173         vPortStartFirstTask();  \r
 174 \r
 175         /* Should not get here! */\r
 176         return 0;\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 void vPortEndScheduler( void )\r
 181 {\r
 182         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 183         is nothing to return to.  */\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 188 simply increment the system tick. */\r
 189 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 190 {\r
 191         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 192         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 193         processor time no matter what its priority. */\r
 194         vTaskIncrementTick();\r
 195 \r
 196         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 197         WDG->SR = 0x0000;\r
 198         portCLEAR_EIC();                \r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 203 keyword. */\r
 204 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 205 {\r
 206         /* Increment the tick counter. */\r
 207         vTaskIncrementTick();\r
 208 \r
 209         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 210         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR \r
 211         exits. */\r
 212         vTaskSwitchContext();\r
 213 \r
 214         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 215         WDG->SR = 0x0000;\r
 216         portCLEAR_EIC();                        \r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 221 {\r
 222         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 223         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 224         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 225         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 226 \r
 227         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 228         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 229         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 230         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 231         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 232 \r
 233         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 234         it is safe to do this here. */\r
 235         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 236 }\r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 240 {\r
 241         /* Disable interrupts first! */\r
 242         __disable_interrupt();\r
 243 \r
 244         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 245         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 246         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 247         ulCriticalNesting++;\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 252 {\r
 253         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 254         {\r
 255                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 256                 ulCriticalNesting--;\r
 257 \r
 258                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 259                 re-enabled. */\r
 260                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 261                 {\r
 262                         __enable_interrupt();\r
 263                 }\r
 264         }\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 \r
 269 \r
 270 \r
 271 \r
 272 \r