git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.2.0 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify it \r
   7         under the terms of the GNU General Public License (version 2) as published\r
   8         by the Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9 \r
  10         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  11         ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or \r
  12         FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for \r
  13         more details.\r
  14 \r
  15         You should have received a copy of the GNU General Public License along \r
  16         with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59 \r
  17         Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  18 \r
  19         A special exception to the GPL is included to allow you to distribute a \r
  20         combined work that includes FreeRTOS.org without being obliged to provide\r
  21         the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  22         of http://www.FreeRTOS.org for full details.\r
  23 \r
  24 \r
  25         ***************************************************************************\r
  26         *                                                                         *\r
  27         * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  28         *                                                                         *\r
  29         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  30         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  31         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  32         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  33         * .zip file.                                                              *\r
  34         *                                                                         *\r
  35         ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  40         online documentation.\r
  41 \r
  42         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  43         contact details.\r
  44 \r
  45         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  46         critical systems.\r
  47 \r
  48         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  49         licensing and training services.\r
  50 */\r
  51 \r
  52 /*-----------------------------------------------------------\r
  53  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7 \r
  54  * port.\r
  55  *----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 /* Library includes. */\r
  58 #include "wdg.h"\r
  59 #include "eic.h"\r
  60 \r
  61 /* Standard includes. */\r
  62 #include <stdlib.h>\r
  63 \r
  64 /* Scheduler includes. */\r
  65 #include "FreeRTOS.h"\r
  66 #include "task.h"\r
  67 \r
  68 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  69 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  70 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  71 \r
  72 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  73 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
  74 \r
  75 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  76 \r
  77 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  80 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  81 \r
  82 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  83 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  84 during the kernel initialisation process. */\r
  85 unsigned portLONG ulCriticalNesting = ( unsigned portLONG ) 9999;\r
  86 \r
  87 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation \r
  88 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  89 from an asm wrapper function. */\r
  90 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  91 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  92 \r
  93 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  97  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  98  *\r
  99  * See header file for description.\r
 100  */\r
 101 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 102 {\r
 103 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 104 \r
 105         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 106 \r
 107         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 108         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 109 \r
 110         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 111         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 112         as it would within an IRQ ISR. */\r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 114         pxTopOfStack--;\r
 115 \r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 119         pxTopOfStack--;\r
 120         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144 \r
 145         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 146         R0. */\r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149 \r
 150         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153 \r
 154         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 155         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 156         tasks context. */\r
 157         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 158 \r
 159         return pxTopOfStack;    \r
 160 }\r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 164 {\r
 165 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 166 \r
 167         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 168         here already. */\r
 169         prvSetupTimerInterrupt();\r
 170 \r
 171         /* Start the first task. */\r
 172         vPortStartFirstTask();  \r
 173 \r
 174         /* Should not get here! */\r
 175         return 0;\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 void vPortEndScheduler( void )\r
 180 {\r
 181         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 182         is nothing to return to.  */\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 187 simply increment the system tick. */\r
 188 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 189 {\r
 190         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 191         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 192         processor time no matter what its priority. */\r
 193         vTaskIncrementTick();\r
 194 \r
 195         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 196         WDG->SR = 0x0000;\r
 197         portCLEAR_EIC();                \r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 202 keyword. */\r
 203 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 204 {\r
 205         /* Increment the tick counter. */\r
 206         vTaskIncrementTick();\r
 207 \r
 208         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 209         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR \r
 210         exits. */\r
 211         vTaskSwitchContext();\r
 212 \r
 213         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 214         WDG->SR = 0x0000;\r
 215         portCLEAR_EIC();                        \r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 220 {\r
 221         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 222         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 223         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 224         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 225 \r
 226         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 227         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 228         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 229         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 230         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 231 \r
 232         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 233         it is safe to do this here. */\r
 234         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 239 {\r
 240         /* Disable interrupts first! */\r
 241         __disable_interrupt();\r
 242 \r
 243         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 244         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 245         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 246         ulCriticalNesting++;\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 251 {\r
 252         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 253         {\r
 254                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 255                 ulCriticalNesting--;\r
 256 \r
 257                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 258                 re-enabled. */\r
 259                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 260                 {\r
 261                         __enable_interrupt();\r
 262                 }\r
 263         }\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 \r
 268 \r
 269 \r
 270 \r
 271 \r